[发明专利]一种耳机扬声器外壳分拣的并联型连杆机械臂设备

说明书

本发明提出了一种耳机扬声器外壳分拣的并联型连杆机械臂设备，包括机架，所述机架上设有分拣组件，用于将不同颜色的耳机扬声器外壳进行分拣，机架上还设有相互平行的第一输送装置、第二输送装置和第三输送装置，第一输送装置用于输送未分拣的耳机扬声器外壳，第二输送装置用于输送分拣完毕的耳机扬声器外壳，第三输送装置用于输送分拣后剩余的耳机扬声器外壳，所述机架上设有颜色识别检测系统，本分拣设备采用并联型连杆机械臂，可以提升分拣精确度，提高分拣效率，结构简单，新颖灵活，动态响应好，通过设置检测流水线可以降低分拣的失误率，通过旋转机械臂可以调整外壳的位置，使分拣出的耳机扬声器外壳整齐排放。

技术领域

本发明涉及耳机生产辅助设备领域，尤其是涉及一种耳机扬声器外壳分拣的并联型连杆机械臂设备。

背景技术

高度工业化和设备智能化引领了自动化应用技术的快速发展，各行各业的自动化设备正在迅速取代生产线中的人工劳动力。自动分拣设备以其精确、迅速、高效的特点，成为食品、药品、日化产品等生产线分拣的首选设备。

目前市场分拣耳机扬声器外壳设备的机械臂多为并联型，这类机械臂一般由机架、动平台、静平台、短连杆、长连杆、关节轴承总成等组成。其动力源为三台电机，电机通过减速器进行力矩放大后，驱动连杆运动，从而使得动平台实现笛卡尔坐标系O-XYZ轴方向的三个自由度运动。

现有并联型分拣机械臂设备的关节轴承总成难以实现大摆角的能力，市场上关节轴承总成的最大摆角通常较小，而为了满足机械臂运动空间的实际需求，其运动摆角通常达到30度及以上，这可以通过设计大尺寸连杆来解决该问题，但若采取大尺寸连杆实现大摆角运动，又会出现为了实现较小的机械臂运动空间，导致需要匹配设计庞大机械结构的问题。

因此，为了满足我国工业快速发展过程中对并联机械臂的高精度、快速响应等性能需求，并联机械臂分拣设备仍需要拓展和优化密切相关的自动化、集成化和智能化技术。

发明内容

本发明提出一种耳机扬声器外壳分拣的并联型连杆机械臂设备，提升分拣精确度，提高分拣效率，结构简单，新颖灵活，动态响应好。

本发明为实现上述目的所采用的技术方案是：一种耳机扬声器外壳分拣的并联型连杆机械臂设备，包括机架，所述机架上设有分拣组件，用于将不同颜色的耳机扬声器外壳进行分拣，机架上还设有相互平行的第一输送装置、第二输送装置和第三输送装置，第一输送装置用于输送未分拣的耳机扬声器外壳，第二输送装置用于分拣完毕的耳机扬声器外壳，第三输送装置用于输送分拣后剩余的耳机扬声器外壳，第二输送装置设置于第一输送装置和第三输送装置之间，第一输送装置的末端和第三输送装的始端之间通过一旋转换向机构衔接，机架上设有颜色识别检测系统，颜色识别检测系统设置于第一输送装置的上方，分拣组件包括一分拣夹具，分拣夹具通过一分拣夹具连接件转动安装在动平台连接架上，分拣夹具连接件还通过第一万向节与一伸缩臂的一端相连，伸缩臂的另一端与第二万向节的一端相连，第二万向节的另一端通过一连接法兰与第一电机相连，第一电机安装在一基板上，

动平台连接架上还通过万向球头组件并联安装有三组从动机械臂，每一组从动机械臂均包括两个从动连杆，两个从动连杆分别通过一万向球头组件连接在一主动机械臂一端，

每个主动机械臂均通过一RV减速器与第二电机连接，每一第二电机均固定安装在一基板上，基板固定安装在机架上。

第一输送装置、第二输送装置和第三输送装置均包括转动安装于机架上的主动辊和从动辊，主动辊与从动辊之间设置有一传动带，每一主动辊均通过一传动带轮组连接有一传动带驱动电机。