[发明专利]一种自适应新生目标起始的多目标跟踪方法及处理装置

权利要求书

1.一种自适应新生目标起始的多目标跟踪方法，其特征在于，所述多目标跟踪方法包括以下步骤：

步骤S1：给定当前时刻之前的多目标参数，所述多目标参数包括存活目标的高斯元和强度、新生目标的高斯元和强度、没有与目标进行关联的量测集合以及对应的量测数目集合；

步骤S2：在当前时刻对所述存活目标的高斯元和强度进行一步预测，得到预测后的存活目标的高斯元集合和强度；

步骤S3：若当前时刻存在新的传感器观测值，对步骤S2中的存活目标的高斯元和强度进行更新，得到预测后的存活目标的高斯元集合和强度，并将量测及其对应的高斯元分配对应的标签；

步骤S4：对更新后的高斯元进行修剪与合并，消除多余的高斯元；

步骤S5：对修剪与合并后的高斯元进行多目标状态提取，得到多目标状态的估计集合和对应的量测集合，同时得到没有与目标进行关联的量测集合；

步骤S6：根据没有与目标进行关联的量测集合得到新生目标的预测强度；

步骤S7：对步骤S6中的新生目标的预测强度进行更新。

2.根据权利要求1所述的自适应新生目标起始的多目标跟踪方法，其特征在于，所述步骤S1包括：

给定当前时刻之前的多目标参数为：(k-1)时刻存活目标的高斯元和强度D_k-1(y,0)，上标j表示高斯元索引，字母p表示存活目标，表示(k-1)时刻第j个存活目标高斯元的权重，表示(k-1)时刻第j个存活目标高斯元的状态，表示(k-1)时刻第j个存活目标高斯元的状态误差方差矩阵，表示(k-1)时刻存活目标高斯元的数目；(k-1)时刻新生目标的高斯元集合与强度D_k-1(y,1)，字母b表示新生目标，表示(k-1)时刻第j个新生目标高斯元的权重，表示(k-1)时刻第j个新生目标高斯元的状态，表示(k-1)时刻第j个新生目标高斯元的状态误差方差矩阵，表示(k-1)时刻新生目标高斯元的数目；直到(k-1)时刻，未关联的量测集合以及对应的数目集合

3.根据权利要求1所述的自适应新生目标起始的多目标跟踪方法，其特征在于，所述步骤S2包括：

用于预测的存活目标高斯元可以通过下式得到：

这里令为存活目标的预测高斯元，则存活目标的预测强度D_k|k-1(y,0)可以通过下面的公式进行计算：

式中：为预测高斯元权重；表示高斯分布随机变量y服从均值为方差为的高斯分布；下标k|k-1表示(k-1)时刻到k时刻的预测；字母p表示存活目标；上标j表示第j个高斯元的参数；

k时刻存活目标的高斯元均值和方差通过下面的公式进行预测：

式中：为k时刻状态的预测值；为k时刻预测状态误差方差矩阵，f(·)是状态转移方程，F_k-1是f(·)的雅可比矩阵，Q_k-1是过程噪声方差矩阵；p_S为存活目标概率。