[发明专利]一种路径跟踪控制方法及路径跟踪系统有效
| 申请号： | 201910663910.0 | 申请日： | 2019-07-22 |
| 公开（公告）号： | CN110398966B | 公开（公告）日： | 2022-08-16 |
| 发明（设计）人： | 孙崇尚;李弼超;饶讯;陈集辉;李文新;广学令 | 申请（专利权）人： | 广州小鹏汽车科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州德科知识产权代理有限公司 44381 | 代理人： | 万振雄;杨中强 |
| 地址： | 510555 广东省广州市*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 路径 跟踪 控制 方法 系统 | ||
1.一种路径跟踪控制方法，其特征在于，包括：
获取车辆的当前运动状态信息，所述当前运动状态信息包括当前航向角速度；
当所述当前航向角速度小于预置阈值时，根据所述当前运动状态信息采用恒定速度模型，计算延时补偿后的位置；
当所述当前航向角速度大于等于所述预置阈值时，根据所述当前运动状态信息采用恒定转速和速度模型，计算延时补偿后的位置；
确定所述延时补偿后的路径参考点；
根据所述延时补偿后的位置和所述路径参考点，计算得到所述车辆的EPS转角。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述延时补偿后的位置和所述路径参考点，计算得到所述车辆的EPS转角，包括：
根据所述延时补偿后的位置和所述路径参考点，计算横向跟踪误差和车辆航向角误差；
根据所述横向跟踪误差和所述车辆航向角误差，计算得到所述车辆的EPS转角。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述延时补偿后的位置和所述路径参考点，计算得到所述车辆的EPS转角，包括：
根据所述延时补偿后的位置和所述路径参考点，计算得到所述车辆的前轮侧偏角；
根据所述车辆的前轮侧偏角，得到所述车辆的EPS转角。
4.一种路径跟踪系统，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取车辆的当前运动状态信息，所述当前运动状态信息包括当前航向角速度；
处理模块，用于根据所述当前运动状态信息计算延时补偿后的位置；确定所述延时补偿后的路径参考点；根据所述延时补偿后的位置和所述路径参考点，计算得到所述车辆的EPS转角；
所述处理模块，具体用于当所述当前航向角速度小于预置阈值时，根据所述当前运动状态信息采用恒定速度模型，计算延时补偿后的位置；当所述当前航向角速度大于等于所述预置阈值时，根据所述当前运动状态信息采用恒定转速和速度模型，计算延时补偿后的位置。
5.根据权利要求4所述的路径跟踪系统，其特征在于，
所述处理模块，具体用于根据所述延时补偿后的位置和所述路径参考点，计算横向跟踪误差和车辆航向角误差；根据所述横向跟踪误差和所述车辆航向角误差，计算得到所述车辆的EPS转角；或者，
所述处理模块，具体用于根据所述延时补偿后的位置和所述路径参考点，计算得到所述车辆的前轮侧偏角；根据所述车辆的前轮侧偏角，得到所述车辆的EPS转角。
6.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求4-5中任一项所述的路径跟踪系统。
7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-3中任一项所述的路径跟踪控制方法。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于广州小鹏汽车科技有限公司，未经广州小鹏汽车科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201910663910.0/1.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
