[发明专利]磁吸式柱面气体环境监测机器人

权利要求书

1.一种磁吸式柱面气体环境监测机器人，其特征在于：

包括两组对称设置的爬壁组件；

所述爬壁组件包括底板、电机、主动轮、前从动轮、后从动轮和永磁体单元；

两组爬壁组件的底板的内侧转动连接；

同一组所述爬壁组件中，所述电机固定在底板上表面的前端，所述主动轮位于底板外侧的前端，主动轮安装在电机的输出轴上，电机驱动主动轮转动；

所述前从动轮设置在底板的下表面上，位于底板前端的内侧，可以转动；

所述后从动轮设置在底板的下表面上，位于底板后端的内侧，可以转动；

所述永磁体单元固定在底板的下表面上，位于底板的前端、主动轮和前从动轮之间；

永磁体单元将机器人吸附在柱面上，两组爬壁组件的电机分别驱动两个主动轮转动，带动机器人在柱面上移动，前从动轮和后从动轮支撑底板、并随之移动而转动，两个底板随所在柱面的弯曲程度而形成相适应的角度。

2.根据权利要求1所述的磁吸式柱面气体环境监测机器人，其特征在于：

其中，所述永磁体单元包括圆柱形永磁体和条形永磁体；

所述圆柱形永磁体固定在底板下表面的前端外侧；

所述条形永磁体沿左右方向设置，位于圆柱形永磁体的后方。

3.根据权利要求2所述的磁吸式柱面气体环境监测机器人，其特征在于：

其中，所述条形永磁体的一端位于所述圆柱形永磁体的正后方，另一端延伸至所述前从动轮的内侧后端。

4.根据权利要求1所述的磁吸式柱面气体环境监测机器人，其特征在于：

其中，所述主动轮的外表面由内至外依次包覆有海绵层和砂纸层。

5.根据权利要求1所述的磁吸式柱面气体环境监测机器人，其特征在于：

还包括固定在所述底板上的电池、稳压模块、直流电调和遥控信号接收机；

所述电池与稳压模块的输入级连接；

所述稳压模块的输出级与直流电调的电源输入级连接；

所述直流电调的两套输出级分别与两组所述爬壁组件的电机的正负级连接；

所述遥控信号接收机与直流电调的信号输入级连接；

遥控信号接收机接收到遥控信号后，直流电调通过控制两个所述电机的转向和转速，驱动相应的所述主动轮实现机器人的前进、后退与转向。

6.根据权利要求5所述的磁吸式柱面气体环境监测机器人，其特征在于：

还包括固定在所述底板上的主控模块、温度传感器、有害气体传感器和无线数据发射模块；

所述主控模块的电源输入端口与所述稳压模块的输出级连接；

所述温度温度传感器和有害气体传感器均与主控模块连接，主控模块控制温度温度传感器和有害气体传感器探测周围环境，获得环境数据；

所述无线数据发射模块与所述主控模块连接，将主控模块获得的环境数据发送至计算机上。

7.根据权利要求6所述的磁吸式柱面气体环境监测机器人，其特征在于：

其中，所述电池、遥控信号接收机、温度传感器、有害气体传感器固定在右侧的所述爬壁组件的底板上，均位于其所述电机的后方，电池和遥控信号接收机位于底板的内侧，遥控信号接收机位于电池的前方，温度传感器和有害气体传感器位于底板的外侧，温度传感器位于有害气体传感器的前方；

所述直流电调、主控模块、稳压模块和无线数据发射模块固定在左侧的所述爬壁组件的底板上，均位于其所述电机的后方，直流电调位于底板的内侧，稳压模块和无线数据发射模块位于底板的外侧，稳压模块位于无线数据发射模块的前方，主控模块位于直流电调和无线数据发射模块的后方。

8.根据权利要求1所述的磁吸式柱面气体环境监测机器人，其特征在于：

其中，所述爬壁组件还包括盖壳；

同一组爬壁组件中，所述盖壳的下侧边沿与所述底板的边沿相匹配，盖壳前端的下侧与底板的前端转动连接，盖壳可打开和闭合在底板上。