[发明专利]门梁式冶金锯片自动翻转机械手

权利要求书

1.一种门梁式冶金锯片自动翻转机械手，包括门型框架、负责X方向运动的一层行走机构、负责Y方向运动的二层行走机构、负责Z方向运动的升降机构、翻转机构、电磁吸附机构；其特征在于：

门型框架上分别设置有用于支撑一层行走机构的横向轻轨和横向齿轨；

一层行走机构包括置于横向轻轨上的一层行走车，一层行走车的两侧横梁上分别设置有横向减速电机，横向减速电机的输出轴上设置有与横向齿轨配合的横向行走齿轮，通过横向减速电机驱动横向行走齿轮在横向齿轨上行走，从而带动一层行走车在横向轻轨上沿X方向运动，一层行走车的两侧纵梁上分别设置有纵向轻轨和纵向齿轨；

二层行走机构包括置于纵向轻轨上的二层行走车，二层行走车的车架面板上分别设置有纵向驱动电机和减速机、横向传动轴、竖直轴，纵向驱动电机和减速机用于驱动横向传动轴转动，横向传动轴的轴端和竖直轴的上端分别设置有锥齿轮，竖直轴的下端设置有与纵向齿轨配合的纵向行走齿轮，传动轴通过锥齿轮配合带动纵向行走齿轮在纵向齿轨上行走，从而带动二层行走车在纵向齿轨上沿Y方向运动；

升降机构包括置于车架面板上的升降减速电机，升降减速电机的输出轴轴端连接有向下竖直设置的滑动丝杠，滑动丝杠上套装有滑动螺母，通过升降减速电机驱动滑动丝杠转动，从而带动滑动螺母沿Z方向升降运动；

翻转机构包括设置在滑动螺母上的翻转电机、翻转小齿轮、翻转大齿轮、翻转平台，翻转小齿轮设置在翻转电机的输出轴上，翻转平台铰接在翻转电机上，翻转大齿轮设置在翻转平台上，通过翻转电机驱动翻转小齿轮与翻转大齿轮啮合传动，从而带动翻转平台旋转；

电磁吸附机构包括设置在翻转平台下端面上的用于抓放冶金锯片的电磁吸盘。

2.根据权利要求1所述的门梁式冶金锯片自动翻转机械手，其特征在于：滑动螺母外套装有套筒，套筒的上端固定在车架面板上。

3.根据权利要求1所述的门梁式冶金锯片自动翻转机械手，其特征在于：电磁吸盘均匀布置有四个，型号为XDA—50-27。

4.根据权利要求1所述的门梁式冶金锯片自动翻转机械手，其特征在于：纵向驱动电机和减速机的两侧输出轴端通过联轴器分别与两个横向传动轴的一端连接，横向传动轴通过轴承座固定安装在二层行走车的车架面板上，两个横向传动轴的另一端分别固定安装有锥齿轮，竖直轴贯穿车架面板并且通过轴承安装在车架面板上。

5.根据权利要求1所述的门梁式冶金锯片自动翻转机械手，其特征在于：滑动螺母的下端设置有翻转电机支座，翻转电机固定安装在翻转电机支座上，翻转平台上设置有摆动臂，摆动臂的上端通过转轴铰接在翻转电机的下端，翻转平台上还设置有大齿轮支座，翻转大齿轮的中心轴通过锁紧螺母固定在大齿轮支座上。