[发明专利]一种车道线过滤方法、终端设备及存储介质

说明书

本发明涉及一种车道线过滤方法、终端设备及存储介质，该方法中通过目标锁定和目标追踪两个主要过程来实现车道线数据的过滤，其中，目标锁定流程为：当缓存区内存在连续多个与当前数据连续的数据时，设定目标锁定成功；目标跟踪流程为：判断缓存区内与当前接收到的数据最近的一个有效数据的序号差值是否大于差值阈值，如果大于，将缓存区内当前接收到的数据以外的所有数据均删除，设定目标锁定未成功，否则，如果当前接收到的数据与最近的有效数据两个数据之间连续，则删除两个数据中间的其他数据。本发明通过目标锁定和目标追踪，实现对数据的过滤，删除异常数据，保障数据的合理性和准确性。

技术领域

本发明涉及车道线保持技术领域，尤其涉及一种车道线过滤的方法、终端设备及存储介质。

背景技术

近几年，抬头显示器(Head Up Display，HUD)凭借其安全辅助的特点以及智能舒适的体验，已经在汽车行业逐渐普及。特别是随着AR(增强现实)概念的发展，通过引入高级驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistant System，ADAS)并从中获取到车道线的坐标位置、是否压线行驶等信息，经过抬头显示器自身的坐标变换运算处理之后，将最终的提示信息叠加到司机视野的现实世界的目标物体上进行显示，从而推出了AR-HUD产品。比如绘制导航箭头时将图像直接叠加到对应的实际车道线的范围内进行显示，又比如车辆压线行驶时，在对应的车道线上叠加显示一串红色的提示符等。通过这类增强现实的叠加显示技术，使得驾驶员能够快速且准确的读懂理解所显示的信息，进一步提高了驾驶的安全性和舒适性。

高级驾驶辅助系统信息及相关数据(包括车道线的坐标位置、车辆是否处于压线行驶的状态等)并不是由抬头显示器设备自己产生的，而是由专门的高级驾驶辅助系统设备来进行采集、计算和处理，得到最终的结果并通过总线传输给抬头显示器，而抬头显示器则只是负责进行显示。在这过程中最关键的一点是，高级驾驶辅助系统传输过来的结果是否准确，极大的影响着抬头显示器的显示效果，如车道线坐标，只要坐标值出现一些细微的偏差，就会导致抬头显示器最终显示出来的图形位置与实际世界物体的位置对应不上，不仅没有起到AR增强现实的效果，反过来还会误导甚至影响司机的正常驾驶(比如把导航箭头绘制到错误的车道线区域里)，极其危险。

目前的高级驾驶辅助系统基本都是采用摄像头的视觉分析技术来识别出前方的目标物体及相关信息。众所周知，基于摄像头的图像分析技术目前的性能还不是很完善，影响因素很多，包括天气、光照、遮挡物等方面，都有可能会在某一时刻造成摄像头的图像分析出错，从而给出错误的数据。也就是说，想要让高级驾驶辅助系统保证每一帧的识别结果都是绝对正确可靠的，这基本上是不可能的，肯定会有夹杂着错误结果的时候。所以，抬头显示器收到高级驾驶辅助系统传来的数据时，如果不加处理直接拿去显示，就有可能会把其中夹杂的错误数据也显示出来，从而导致显示异常，影响整个产品的性能和效果。例如，可能会遇到以下几种异常情况：

1、突然有一小段时间(可能是一帧，也可能是好几帧)，高级驾驶辅助系统未能识别出车道线，于是高级驾驶辅助系统传输了一段空的结果给抬头显示器，导致后者显示的图像出现了一个空档的跳变；

2、突然遇到一些异常干扰(比如光线异常/图像被遮挡等)导致高级驾驶辅助系统在某一段时间内图像所识别出的车道线位置出现了错误，但是之后又恢复了。这就会导致抬头显示器所显示的图像坐标出现跳变；

3、突然遇到某些原因导致图像识别出来的车道线在正确值与错误值之间出现来回跳变(比如双车道线并排出现，或者靠近马路边缘的台阶被误识别成车道线等)，这就会导致抬头显示器所显示的图像坐标出现跳变。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提出了一种车道线过滤方法、终端设备及存储介质，对接收到的车道线数据进行相应的过滤，删除异常数据，保障数据的合理性和准确性。

具体方案如下：

一种车道线过滤方法，包括以下步骤：