[发明专利]一种立体仓库型材智能存取系统及方法

说明书

一种立体仓库型材智能存取系统及方法，属于机械技术领域。导轨固定在货架顶端，可调天平架通过行走轮架与导轨接触，可调天平架驱动装置连接可调天平架，齿轮齿条机构连接锥刺抓取机构，齿轮齿条机构的齿轮通过电机连接和驱动，与齿轮啮合的齿轮齿条机构的齿条安装在可调天平架的机架上，锥刺抓取机构通过直线滑块安装在可调天平架两侧挂壁的导轨上，型材升降机构连接齿轮齿条机构，本发明可自动存取型材，代替人工存取型材或叉车存取型材，可单包或多包存取型材，无需整筐存取，便于型材分类与整理，节约转运通道及空间，灵活、高效、安全、成本低；立体仓库型材智能存取系统可在原有仓库系统的基础上安装，仓库型材存取系统升级改造成本低。

技术领域

本发明涉及一种立体仓库型材智能存取系统及方法，属于机械技术领域。

背景技术

目前现有技术中型材存放主要有三种方法，其一是将型材直接堆放在地上。其缺点为：占用场地面积大，混放在一起，不便取料，并且浪费人工，且型材易损坏；其二是将型材上架，通过人工放料和人工取料。该方法存在的缺点是：费时费力，并且需登高作业；其三是将型材人工装卸于货筐，然后由叉车整筐上下货架。其缺点为：常规叉车使用通道大，至少6米通道，叉车在货架通道之间转向主要通过转向电机及万向轮完成，转向半径较大，对货架通道空间要求较高，造成较大的资源浪费，而进口叉车需要3米通道，但成本投入太高，并且叉车存取方式只能整筐存取，容易造成资源浪费；叉车高度较高，大型仓库可达10米高度以上，叉车升降臂上升高度依靠工人目测完成对叉车工人提出了较高的技术要求，效率较低，出错率高。

发明内容

为了克服现有技术的不足,本发明提供一种立体仓库型材智能存取系统及方法。

一种立体仓库型材智能存取系统，导轨固定在货架顶端，可调天平架通过行走轮架与导轨接触，可调天平架驱动装置连接可调天平架，齿轮齿条机构连接锥刺抓取机构，齿轮齿条机构的齿轮通过电机连接和驱动，与齿轮啮合的齿轮齿条机构的齿条安装在可调天平架的机架上，锥刺抓取机构通过直线滑块安装在可调天平架两侧挂壁的导轨上，型材升降机构连接齿轮齿条机构，型材升降机构通过直线滑块安装在可调天平架两侧挂壁的导轨上，固定挂壁固定在横梁一端，可动挂壁通过滑块与横梁的另一端连接；天平架导轨固定在横梁上，丝杠螺母固定在可动挂壁上，挂壁调节电机及丝杠两端固定在横梁上，天平架驱动电机安装在天平架驱动电机机架上，天平架驱动电机机架固定可调天平架上；轮架两端各安装一只U型槽滚轮，U型槽滚轮的U型槽与导轨的凸台相匹配，轮轴与U型槽滚轮固定安装，并通过滚动轴承安装在轮架上，高度微调滑块固定在锥刺调整机构上，并安装在高度微调导轨上，上侧固定锥刺安装在上侧锥刺安装板上，上侧锥刺调整机构丝杠两端分别通过上侧锥刺调整丝杠轴承安装在上侧锥刺安装板，上侧锥刺调整滑块安装在上侧锥刺调整滑轨上，上侧锥刺调整丝杠螺母安装在上侧锥刺调整机构丝杠上，上侧活动锥刺安装在上侧锥刺调整丝杠螺母上；上侧调整电机驱动上侧锥刺调整机构丝杠转动，下侧锥刺调整机构丝杠两端分别通过下侧锥刺调整丝杠轴承安装在下侧锥刺安装板，下侧锥刺调整滑块安装在下侧锥刺调整滑轨上，下侧锥刺调整丝杠螺母安装在下侧锥刺调整机构丝杠上，下侧活动锥刺安装在上侧锥刺调整丝杠螺母上；锥刺动作机构滑块与锥刺动作机构底板固定，锥刺调整机构安装在锥刺动作机构底板上。

行走轮架安装在每侧导轨上各安装一套。货架有支撑架，支撑架在货架顶端的下面排列安装，支撑架上放置型材，型材上有型材位置二维码。

一种立体仓库型材智能存取方法,含有以下步骤；

步骤1、抓取动作做准备步骤：通过行走轮架粗调可调天平架至型材所在货架纵向位置，通过齿条驱动机构粗调调整锥刺抓取机构至型材所在货架的层位置高度方向位置，再通过可调天平架驱动装置粗调调整锥刺抓取机构距离型材横向位置；然后利用锥刺调整机构微调锥刺距离型材三个维度方向的位置，为最终锥刺抓取动作做准备；