[发明专利]一种能爬杆、爬线的高压线巡检机器人

说明书

本发明公开了一种能爬杆、爬线的高压线巡检机器人，包括爬杆机构，以及设置在爬杆机构上的爬线机构；所述爬杆机构包括箱体，所述箱体的两侧均并排设有两个用于攀爬的夹爪组件；所述箱体的开口处设有箱盖，所述箱盖上设有连杆伸缩组件，所述连杆伸缩组件上设有用于爬线机构固定的夹持组件；该能爬杆、爬线的高压线巡检机器人不仅结构简单，而且自动进行高压电缆的巡检工作。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种能爬杆、爬线的高压线巡检机器人。

背景技术

高压输电一般常采用铁塔承载的架空线方式传输，采用高压和超高压架空电力线是长距离输配电力的主要方式。电力线及杆塔附件长期暴露在野外,因受到持续的机械张力、电气闪烙、材料老化的影响而容易产生断股、磨损、腐蚀等损伤，如不及时修复更换,原本微小的破损和缺陷就可能扩大，最终导致严重事故，造成大面积的停电和巨大的经济损失。当前输电导线巡检、维护的方法一般为地面目测法。目测法采用人工巡检，这种方法劳动强度大，工作效率和探测精度低，可靠性差；巡线机器人技术的发展，为高压输电线的检查工作提供了新的技术手段。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本发明的目的是提供一种能爬杆、爬线的高压线巡检机器人，其不仅结构简单，而且自动进行高压电缆的巡检工作。

(二)技术方案

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种能爬杆、爬线的高压线巡检机器人，包括爬杆机构，以及设置在爬杆机构上的爬线机构；所述爬杆机构包括箱体，所述箱体的两侧均并排设有两个用于攀爬的夹爪组件；所述箱体的开口处设有箱盖，所述箱盖上设有连杆伸缩组件，所述连杆伸缩组件上设有用于爬线机构固定的夹持组件。

通过上述技术方案，该能爬杆、爬线的高压线巡检机器人工作时，首先将爬线机构固定在夹持组件上，接着将爬杆机构放置到高压电缆塔上控制四个夹爪组件交替工作将爬线机构送至高压线下，连杆伸缩组件将爬线机构送出，控制爬线机构抓取高压线，然后控制夹持机构松开爬线机构，爬线机构沿着高压线运动对高压线进行巡检；接着控制爬杆机构从高压电缆塔爬下，操作人员携带爬杆机构去往高压电缆巡检的终端高压电缆塔下，重复上述操作使得爬杆机构攀爬到高压电缆塔上，等待将完成巡检的爬线机构收回。该能爬杆、爬线的高压线巡检机器人相比于人工巡检更加安全可靠，而且巡检效率高。

进一步的技术方案中，所述夹爪组件包括转动连接在箱体侧面的基座，所述箱体安装有用于驱动基座转动的第一电机；所述基座上安装有第一机械臂、以及用于驱动第一机械臂转动的第二电机；所述第一机械臂上在远离基座的一端安装有第二机械臂、以及用于驱动第二机械臂转动的第三电机，所述第二机械臂上在远离第一机械臂的一端安装有第一壳板、以及用于驱动第一壳板转动的第四电机；所述第一壳板上安装有第二壳板，所述第一壳板在朝向第二壳板的面上对称铰接有两个第一连杆和两个第二连杆，两个第一连杆上各铰接有一夹爪杆，两个第二连杆各铰接在夹爪杆的杆身上；所述第一壳板在两个第一连杆的中间线上设有第三电动推杆，所述第三电动推杆的伸缩端设有两侧均设有啮合齿的齿条，两个第一连杆在与第一壳板铰接的一端均设有与齿条啮合的凸轮齿；所述齿条往复运动时，通过凸轮齿带动第一连杆转动；所述第二壳板的中间位置沿齿条运动方向设有定位滑槽，所述齿条上设有伸入所述定位滑槽内的定位凸起；

所述连杆伸缩组件包括下基座、连杆组件、上基座，所述下基座转动连接在箱盖上，所述箱盖上设有用于驱动下基座转动的旋转电机；所述连杆组件的一端安装在下基座内，所述上基座安装在连杆组件的另一端；所述下基座设有用于驱动连杆组件伸缩的第四电动推杆。