[发明专利]基于多目标粒子群算法的车辆控制参数标定方法、装置和设备

说明书

本发明涉及车辆参数标定技术领域，尤其涉及一种基于多目标粒子群算法的车辆控制参数标定方法、装置和设备。所述方法包括：获取车辆的待标定控制系统的预设控制模型；确定所述预设控制模型的目标输出条件和边界条件，所述边界条件包括所述目标输出条件对应的所述预设控制模型中的待标定参数的取值范围；基于多目标粒子群优化算法和所述边界条件确定所述待标定参数对应的粒子种群的全局最优解；若所述全局最优解对应的预设控制模型的实际输出条件满足所述目标输出条件，基于所述全局最优解标定所述待标定控制系统。本发明能够更加快速、稳定及精确车辆控制参数的调校和标定方法，降低人工和时间成本，提高设备运行的安全系数。

技术领域

本发明涉及车辆参数标定技术领域，尤其涉及一种基于多目标粒子群算法的车辆控制参数标定方法、装置和设备。

背景技术

车辆内部具有复杂的控制系统或设备，通常采用PID控制方式，例如整车控制系统、液压制动控制设备、方向盘转角控制设备等。因此在车辆制造领域涉及大量的控制系统或设备的调校与标定，若整定结果不当，会使得设备达不到理想的状态，从而出现各种各样的运行和安全问题。现有技术中对控制设备的调校和标定方法主要包括试凑法、临界比例度法和扩充临界比例度法等，然而上述方法耗时长，过程复杂，且误差不可控。例如试凑法需要人工调校，时间成本高，临界比例度法和扩充临界比例度法在参数调校时需要将车辆的阀门反复全开或全关，降低车辆的安全性和使用寿命。

因此，需要提供一种更加快速、稳定及精确车辆控制参数的调校和标定方法，降低人工和时间成本，提高设备运行的安全系数。

发明内容

本发明提供了基于多目标粒子群算法的车辆控制参数标定方法、装置和设备，可以提高车辆控制参数标定的速度和效率，降低人工和时间成本。

一方面，本发明提供了一种基于多目标粒子群算法的车辆控制参数标定方法，所述方法包括：

获取车辆的待标定控制系统的预设控制模型；

确定所述预设控制模型的目标输出条件和边界条件，所述边界条件包括所述目标输出条件对应的所述预设控制模型中的待标定参数的取值范围；

基于多目标粒子群优化算法和所述边界条件确定所述待标定参数对应的粒子种群的全局最优解；

若所述全局最优解对应的预设控制模型的实际输出条件满足所述目标输出条件，基于所述全局最优解标定所述待标定控制系统。

另一方面，本发明提供了一种基于多目标粒子群算法的车辆控制参数标定装置，所述装置包括：

环境交互单元：用于获取环境感知数据和车辆状态参数；

模型获取单元：用于获取车辆的待标定控制系统的预设控制模型；

条件确定单元：用于确定所述预设控制模型的目标输出条件和边界条件，所述边界条件包括所述目标输出条件对应的所述预设控制模型中的待标定参数的取值范围；

最优解获取单元：用于基于多目标粒子群优化算法和所述边界条件确定所述待标定参数对应的粒子种群的全局最优解；

系统标定单元：用于若所述全局最优解对应的预设控制模型的实际输出条件满足所述目标输出条件，基于所述全局最优解标定所述待标定控制系统。

另一方面，本发明提供了一种基于多目标粒子群算法的车辆控制参数标定设备，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现上述的基于多目标粒子群算法的车辆控制参数标定方法。

本发明提供的基于多目标粒子群算法的车辆控制参数标定方法、装置和设备，具有如下技术效果：