[发明专利]一种智轨电车的虚拟轨道自适应照明装置及方法

说明书

本发明提出了一种智轨电车的虚拟轨道自适应照明装置，智轨电车沿虚拟轨道行驶，包括：线控转向大灯、视觉感知模块、惯性卫星组合导航系统和大灯转向控制单元，大灯转向控制单元能够与视觉感知模块、惯性卫星组合导航系统和线控转向大灯连接并能进行数据交互，虚拟轨道自适应照明装置还具有与大灯转向控制单元相连接的车载虚拟轨道线路图存储单元，车载虚拟轨道线路图存储单元通过车地无线专网与外部运营管理中心连接，能够接收并存储运营管理中心发送的实时虚拟轨道线路数据供大灯转向控制单元读取和搜索，大灯转向控制单元根据视觉感知模块、惯性卫星组合导航系统和车载虚拟轨道线路图存储单元的数据对线控转向大灯输出转向指令。

技术领域

本发明涉及照明系统领域，尤其涉及交通工具的前照灯自适应照明系统。

背景技术

智轨电车是一种新型城市公共客运列车，其特点表现为胶轮无轨、与传统汽车共享路权、不再沿固定轨道行驶。它既拥有公交车行驶灵活、建设和维护成本低的优点，又具备运输力大的优势，并且克服了地铁、轻轨、有轨电车等基础设施建设和车辆购置成本高，需要专门的电力系统和轨道配合设计的缺点。

智轨电车取消了钢轨，取而代之的是通过胶轮承载、方向盘转向的方式跟随地面虚拟轨道行驶，地面虚拟轨道布置灵活，使车辆无需再沿着固定轨道行驶，且大大降低了基建成本，与有轨电车相比有较大的运营优势。同时，其“共享路权，混行交通”的运行特点，使得其交通系统在线路布设方面拥有组织灵活的优势。目前，智轨电车上已经实现了基于视觉的自动寻迹，进一步提升了智轨电车的智能化水平。

然而，在实际运营过程中可能还存在一些不安全因素。夜间行车时，如果采用传统的固定车头大灯，只能照射到列车正前方的路面，在碰到弯道时，灯光无法变向，弯道路段会形成部分盲区。一方面驾驶员无法看到弯道路面上的行人、车辆，另一方面智轨电车也无法识别弯道上的虚拟轨道，影响跟随精度，导致车辆行驶存在安全隐患。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是，针对现有技术的不足，提供了种智轨电车的虚拟轨道自适应照明装置，能够实时调整车头大灯转角，消除盲区点，提高车辆行驶安全性和保护行人。

为了解决以上问题，根据本发明的第一个方面，提供了一种智轨电车的虚拟轨道自适应照明装置，所述智轨电车沿虚拟轨道行驶，包括：

线控转向大灯，该大灯可以为LED大灯；

视觉感知模块，用于识别所述虚拟轨道；

惯性卫星组合导航系统，用于接收卫星定位数据、车辆姿态和速度数据；

大灯转向控制单元，与所述线控转向大灯、所述视觉感知模块和所述惯性卫星组合导航系统连接，能够与所述视觉感知模块、所述惯性卫星组合导航系统和所述线控转向大灯进行数据交互；

所述虚拟轨道自适应照明装置还具有与所述大灯转向控制单元相连接的车载虚拟轨道线路图存储单元，所述车载虚拟轨道线路图存储单元通过车地无线专网与外部运营管理中心连接，能够接收并存储所述运营管理中心发送的实时虚拟轨道线路数据供所述大灯转向控制单元读取和搜索；

所述大灯转向控制单元根据所述视觉感知模块、所述惯性卫星组合导航系统和所述车载虚拟轨道线路图存储单元的数据对所述线控转向大灯输出转向指令。

优选的，所述大灯转向控制单元通过CAN总线与所述线控转向大灯、所述视觉感知模块连接。

优选的，所述视觉感知模块通过整车CAN总线与所述大灯转向控制单元连接。

优选的，所述大灯转向控制单元通过以太网或RS232与所述惯性卫星组合导航系统、所述车载虚拟轨道线路图存储单元连接。

优选的，所述车载虚拟轨道线路图存储单元能够接收并存储所述运营管理中心发送的包含设定行驶轨迹、航向角、道路坡度、道路曲率信息在内的数据。