[发明专利]一种单孔腹腔手术机器人系统在审
| 申请号： | 201910668664.8 | 申请日： | 2019-07-23 |
| 公开（公告）号： | CN110368091A | 公开（公告）日： | 2019-10-25 |
| 发明（设计）人： | 别东洋;韩建达;于宁波;张松 | 申请（专利权）人： | 南开大学 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30 |
| 代理公司： | 哈尔滨华夏松花江知识产权代理有限公司 23213 | 代理人： | 高志光 |
| 地址： | 300350 天津*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 进给运动机构 末端执行机构 转动运动 机器人系统 腹腔手术 器械通道 外部操作 拉力丝 支撑架 单孔 手术机器人系统 驱动器 往复直线运动 驱动 机构转动 驱动运动 腔体 丝盘 置入 体内 灵活 | ||
1.一种单孔腹腔手术机器人系统，它包括基座1、外部操作机构和末端执行机构，其特征在于：
所述外部操作机构包括进给运动机构(A)和转动运动机构(B)；所述进给运动机构(A)安装在基座(1)上，支撑架(4)安装在进给运动机构(A)上并由进给运动机构(A)驱动作往复直线运动，转动运动机构(B)转动安装在支撑架(4)上，器械通道腔体(10)一端安装在转动运动机构(B)上，另一端固定有末端执行机构(11)，该末端执行机构(11)由拉力丝驱动运动，拉力丝置入器械通道腔体(10)内并由丝盘驱动器(D)驱动。
2.根据权利要求1所述一种单孔腹腔手术机器人系统，其特征在于：所述进给运动机构(A)包括进给电机(2)、丝杠副和底座(12)；
底座(12)安装在基座(1)上，进给电机(2)安装在底座(12)上，丝杠副的丝杠(30)与进给电机(2)的输出端连接，丝杠副的丝杠(30)转动安装在底座(12)上，支撑架(4)安装在丝杠副的丝母(31)上。
3.根据权利要求2所述一种单孔腹腔手术机器人系统，其特征在于：所述转动运动机构(B)包括驱动电机(80)和固定架(81)；固定架(81)转动安装在支撑架(4)上，驱动电机(80)带动固定架(81)转动。
4.根据权利要求3所述一种单孔腹腔手术机器人系统，其特征在于：固定架(81)上位于器械通道腔体(10)两侧分别布置有丝盘驱动器(D)，所述丝盘驱动器(D)包括丝盘电机(6)和丝盘(7)；丝盘电机(6)安装在固定架(81)上，丝盘电机(6)带动丝盘(7)转动，两个拉力丝一端固定在手术末端执行机构(11)上，两个拉力丝分别绕在对应的两个丝盘(7)上，两个拉力丝的另一端固定在相应的丝盘(7)上。
5.根据权利要求4所述一种单孔腹腔手术机器人系统，其特征在于：所述固定架(81)的旋转轴线与丝杠副的丝杠(30)平行。
6.根据权利要求5所述一种单孔腹腔手术机器人系统，其特征在于：所述支撑架(4)包括支撑框(40)和两个侧框(41)；支撑框(40)上表面上安装有相对设置的两个侧框(41)，固定架(81)通过轴承安装在两个侧框(41)上。
7.根据权利要求6所述一种单孔腹腔手术机器人系统，其特征在于：所述固定架(81)包括中空的方形框(810)和两个电机座(811)；中空的方形框(810)通过轴承安装在两个侧框(41)上，器械通道腔体(10)与中空的方形框(810)连接，中空的方形框(810)上相对设置有两个电机座(811)，每个电机座(811)上安装有丝盘电机(6)，中空的方形框(810)内转动安装有丝盘(7)，丝盘电机(6)带动丝盘(7)转动。
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