[发明专利]具有物体识别和处理机制的机器人系统及其操作方法

权利要求书

1.一种机器人系统，包括：

控制单元，被配置为：

接收包括一个或多个物体条目的物体集合，其中：

物体条目与物体源的源物体对应，

物体条目中的每一个由一个或多个物体条目特性描述；

接收表示物体源的可检测源物体的一个或多个可检测物体特性的传感器信息；

基于可检测源物体的可检测物体特性与物体条目的物体条目特性之间的特性相关性，计算所述可检测源物体与所述物体条目之间的物体匹配概率，其中所述物体匹配概率是至少部分地基于与物体条目的每个物体条目特性相关联的唯一性而计算的，具有较高程度的唯一性的物体条目特性比具有较低程度的唯一性的物体条目特性具有更高的权重；

基于可检测源物体中的每一个的与所述物体条目的特定实例对应的物体匹配概率之间的比较，为可检测源物体中的每一个生成物体身份近似；

从可检测源物体中选择目标物体；

基于与物体身份近似对应的物体条目的物体条目特性生成物体处理策略，用于由物体处理单元实施以从所述物体源传送所述目标物体；

更新所述物体集合，以指示与物体条目的具体实例对应的所述目标物体已从所述物体源中移除；

响应于所述目标物体从所述物体源中被移除，更新与所述物体集合的物体条目的物体条目特性相关联的唯一性的程度；以及

存储单元204，耦合到所述控制单元，被配置为存储所述物体集合。

2.如权利要求1所述的系统，其中所述控制单元被配置为生成所述物体处理策略，包括根据高于重量阈值的物体重量的物体条目特性来生成限制速度、加速的速率或其组合的物体处理策略。

3.如权利要求1所述的系统，其中所述控制单元被配置为生成所述物体处理策略，包括根据物体刚度的物体条目特性来生成限制由所述物体处理单元施加到所述目标物体的抓取压力的物体处理策略。

4.如权利要求1所述的系统，其中所述控制单元被配置为生成所述物体处理策略，包括根据变形模式的物体条目特性来生成确定所述目标物体上的抓取位置的物体处理策略，以最小化所述目标物体的形状变形。

5.如权利要求1所述的系统，其中所述控制单元被配置为生成所述物体处理策略，包括根据变形程度的物体条目特性来生成增加所述目标物体从所述物体源提升的量的物体处理策略，以适应所述目标物体的预期的伸长量。

6.如权利要求1所述的系统，其中所述控制单元被配置为当检测到物体条目特性与所述目标物体的可检测物体特性之间的不一致时实施误差检测规程。

7.如权利要求1所述的系统，其中所述控制单元被配置为生成用于将所述目标物体从所述物体源传送到任务地点的任务运动计划。

8.一种机器人系统的方法，包括：

接收包括一个或多个物体条目的物体集合，其中：

物体条目与物体源的源物体对应，

物体条目中的每一个由一个或多个物体条目特性描述；

接收表示物体源的可检测源物体的一个或多个可检测物体特性的传感器信息；

基于可检测源物体的可检测物体特性与物体条目的物体条目特性之间的特性相关性，计算所述可检测源物体与所述物体条目之间的物体匹配概率，其中所述物体匹配概率是至少部分地基于与物体条目的每个物体条目特性相关联的唯一性而计算的，具有较高程度的唯一性的物体条目特性比具有较低程度的唯一性的物体条目特性具有更高的权重；

基于可检测源物体中的每一个的与物体条目的特定实例对应的物体匹配概率之间的比较，为可检测源物体中的每一个生成物体身份近似；

从可检测源物体中选择目标物体；

基于与物体身份近似对应的物体条目的物体条目特性生成物体处理策略，用于由物体处理单元实施以从所述物体源传送所述目标物体；

更新所述物体集合，以指示与物体条目的具体实例对应的所述目标物体已从所述物体源中移除；以及

响应于所述目标物体从所述物体源中被移除，更新与所述物体集合的物体条目的物体条目特性相关联的唯一性的程度。