[发明专利]一种车辆的起步控制方法、系统及车辆

权利要求书

1.一种车辆的起步控制方法，其特征在于，包括：

获取待起步的车辆在当前所在位置处的车辆俯仰角度；

根据所述车辆俯仰角度，识别所述位置对应的工况类型，所述工况类型包括平地、上坡或下坡中的任一种；

按照所述工况类型对应的起步策略，控制所述车辆完成起步。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车辆俯仰角度，识别所述位置对应的工况类型，包括：

若所述车辆俯仰角度小于或等于角度阈值，则识别出所述位置对应的工况类型为平地；

所述按照所述工况类型对应的起步策略，控制所述车辆完成起步，包括：

控制所述车辆释放制动，控制所述车辆以预设加速度加速行驶，直至所述车辆的车速大于或等于预设速度，所述车辆完成起步。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车辆俯仰角度，识别所述位置对应的工况类型，包括：

若所述车辆俯仰角度大于角度阈值，则根据所述车辆俯仰角度与预设的车辆行驶方向，识别出所述位置对应的工况类型为上坡或下坡。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述位置对应的工况类型为上坡；

所述按照所述工况类型对应的起步策略，控制所述车辆完成起步，包括：保持车辆制动，控制所述车辆以预设加速度加速行驶，直至所述车辆的车速大于或等于预设速度，控制所述车辆释放制动，所述车辆完成起步。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述位置对应的工况类型为下坡；

所述按照所述工况类型对应的起步策略，控制所述车辆完成起步，包括：保持车辆制动，以预设扭矩增大量控制所述车辆的扭矩增大至目标扭矩时，释放制动，并控制所述车辆以预设加速度加速行驶，直至所述车辆的车速大于或等于预设速度，所述车辆完成起步；

其中，所述目标扭矩产生的力与所述车辆所受重力沿所述坡道路段的分量大小相等，且方向相反。

6.根据权利要求2、4或5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在控制所述车辆以预设加速度加速行驶的过程中，检测所述车辆的实际加速度；

根据所述实际加速度与所述预设加速度之间的差值，调整车辆扭矩，以使得所述车辆以预设加速度加速行驶。

7.一种车辆的起步控制系统，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取待起步的车辆在当前所在位置处的车辆俯仰角度；

识别模块，用于根据所述车辆俯仰角度，识别所述位置对应的工况类型，所述工况类型包括平地、上坡或下坡中的任一种；

控制模块，用于按照所述工况类型对应的起步策略，控制所述车辆完成起步。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，

所述识别模块，具体用于若所述车辆俯仰角度小于或等于角度阈值，则识别出所述位置对应的工况类型为平地；

所述控制模块，具体用于控制所述车辆释放制动，控制所述车辆以预设加速度加速行驶，直至所述车辆的车速大于或等于预设速度，所述车辆完成起步。

9.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，

所述识别模块，具体用于若所述车辆俯仰角度大于角度阈值，则根据所述车辆俯仰角度与预设的车辆行驶方向，识别出所述位置对应的工况类型为上坡或下坡。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求7至9任一项所述的车辆的起步控制系统。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的车辆的起步控制方法。