[发明专利]一种用于堆垛袋状物料拆包机的单层抓包机械手装置

说明书

本发明公开了一种用于堆垛袋状物料拆包机的单层抓包机械手装置，属于拆包设备领域，一种用于堆垛袋状物料拆包机的单层抓包机械手装置，可以通过在抓包爪勾的拐角处设置的适应性垫块，其内部的磁性连珠可以在保证硬度和强度的情况下，根据物料抓取时的角度对抓包爪勾进行一定适应性的微形变，实现在抓取物料后张开角度固定后，能够对抓包爪勾张开角度进行微调控，使抓包爪勾与物料结合度更好，使抓取效果和效率更好，并且在磁性连珠作用下，能够有效保证微弹拐角在微形变后能够恢复，延长抓包爪勾的使用寿命，同时在换向杆中部的柔性设置下，可适应堆垛袋状物料在一定范围内码垛的不平，进而降低码垛的操作难度。

技术领域

本发明涉及拆包设备领域，更具体地说，涉及一种用于堆垛袋状物料拆包机的单层抓包机械手装置。

背景技术

在生产领域中，对于粉状，颗粒状的物品，一般采用袋装的保存和运输方式，典型的如水泥、化肥、面粉、污水处理澄清剂、塑料颗粒等。对于这些袋装物品，使用时需要进行拆袋。使用量较少时，人工拆袋即可满足要求。但是当一次性需求比较大时，采用人工拆袋，不仅生产效率低下，无法满足生产需要；而且粉尘污染容易污染环境、危害工作人员的身体健康，尤其是某些有毒物料，对环境和工作人员的伤害更大。为了提高拆包效率，降低劳动强度，出现了自动拆包机。

现有的自动拆包机，基本包括进料装置、破袋装置、筛分装置、除尘装置及废袋输出装置，进料装置将待拆的料袋送入破袋装置，破袋装置将料包上的包装袋割破，筛分装置将包装袋及物料进行分离，除尘装置对筛分及破袋过程中的粉尘进行滤除。筛分装置均采用电机驱动的滚筒筛，滚筒筛上分布有筛孔，破袋后夹杂有物料的废袋从滚筒筛的一端开口进入，随滚筒筛转动的过程中，物料从筛孔漏下，落入接料斗；废袋从滚筒筛的对侧开口输出至废袋收集装置收集、输出。现有的自动拆包机，虽然实现了自动拆包，具有较高的拆包效率。但是在实际使用过程中发现，从滚筒筛排除的废袋上仍有许多残存物料，尤其是面粉、水泥等细粉物料，残存率更高，资源浪费严重。

拆包机上的机械手一般设置多个，但是多个机械手的张开角度以及最终在抓取物料后的固定角度，由于是通过同一个执行气缸控制的张开角度，导致每个机械手的张开角度均相同，但是在实际操作中，物料码垛很难保证每一个物料的摆放角度、位置和方向均相同，同时也不能保证机械手最终抓取物料后的与物料的结合度相同，导致整体码垛的操作难度较大。

发明内容

1.要解决的技术问题

针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种用于堆垛袋状物料拆包机的单层抓包机械手装置，它可以通过在抓包爪勾的拐角处设置的适应性垫块，其内部的磁性连珠可以在保证硬度和强度的情况下，根据物料抓取时的角度对抓包爪勾进行一定适应性的微形变，实现在抓取物料后张开角度固定后，能够对抓包爪勾张开角度进行微调控，使抓包爪勾与物料结合度更好，使抓取效果和效率更好，并且在磁性连珠作用下，能够有效保证微弹拐角在微形变后能够恢复，延长抓包爪勾的使用寿命，同时在换向杆中部的柔性设置下，可适应堆垛袋状物料在一定范围内码垛的不平，进而降低码垛的操作难度。

2.技术方案

为解决上述问题，本发明采用如下的技术方案。