[发明专利]一种二自由度机器人

权利要求书

1.一种二自由度机器人，其特征在于：包括机架，所述机架上固设有至少三个运动单元；所述运动单元包括均竖直且均与所述机架固连的内电机板、外电机板和外架板，所述外电机板位于所述内电机板和所述外架板之间，所述内电机板上固设有第一电机，所述第一电机的转子通过第一连接盘与第一减速器连接，所述第一减速器的输出轴连接有转动盘，所述转动盘与驱动轴键连接，所述外电机板上固设有中空的第二电机，所述第二电机的转子通过第二连接盘与第二减速器连接，所述第二减速器的输出部与驱动轮的轮毂固连，所述驱动轮与所述外架板转动连接，所述驱动轴穿过所述第二电机及所述轮毂，且所述驱动轴与所述第二电机之间有间隙，所述驱动轴远离所述第一电机的一端与偏心机构固连，所述驱动轮远离所述第一电机的一侧固设有与所述第一电机的侧面垂直的防护筒，桨杆的一端通过桨轴与所述偏心机构转动连接，所述桨杆的另一端穿过所述防护筒，所述桨杆上套设有直线轴承，所述直线轴承通过铰块与所述防护筒连接。

2.根据权利要求1所述的二自由度机器人，其特征在于：所述第一电机上设置有第一编码器，所述第二电机上设置有第二编码器。

3.根据权利要求1所述的二自由度机器人，其特征在于：所述驱动轴通过两个第一轴承与所述轮毂转动连接，两个所述第一轴承之间的所述驱动轴上还设置有第三连接盘。

4.根据权利要求1所述的二自由度机器人，其特征在于：所述防护筒与所述驱动轮同轴。

5.根据权利要求1所述的二自由度机器人，其特征在于：所述偏心机构包括与所述驱动轴固连的偏心转盘底座，所述偏心转盘底座上固设有偏心转盘，所述偏心转盘上固设有转盘，所述转盘上设置有桨轴，桨杆的一端通过桨固定件与所述桨轴转动连接；两个所述桨固定件之间设置有第二轴承，所述桨轴与所述第二轴承转动连接；所述偏心转盘底座与所述轮毂之间设置有垫圈。

6.根据权利要求5所述的二自由度机器人，其特征在于：所述铰块通过两个第三轴承与所述防护筒转动连接，两个所述第三轴承沿所述防护筒的轴向分布。

7.根据权利要求1所述的二自由度机器人，其特征在于：所述运动单元为四个，四个所述运动单元两两对称，每两个对称的所述运动单元构成一组运动部。

8.根据权利要求7所述的二自由度机器人，其特征在于：一组所述运动部位于所述机架的前端，另一组所述运动部位于所述机架的后端。