[发明专利]行车轨迹生成方法、装置、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.一种行车轨迹生成方法，其特征在于，包括：

获取目标车辆在一个历史时间段内的转弯角度和行驶距离；

标记所述转弯角度的角度节点和角度峰值，相邻两个所述角度节点之间的角度变化量等于变化量阈值，所述转弯角度在一个转弯方向上的最大值为所述角度峰值；

根据所述转弯角度上的所述角度节点和所述角度峰值标记出所述行驶距离上的距离节点和拐弯点；

将所述角度节点、所述角度峰值、所述距离节点以及所述拐弯点进行行车轨迹模拟，以生成行车模拟轨迹；

将所述行车模拟轨迹导入地图进行匹配；

基于所述地图对所述行车模拟轨迹进行校正获得所述目标车辆的行车轨迹。

2.根据权利要求1所述行车轨迹生成方法，其特征在于，所述根据所述转弯角度上的所述角度节点和所述角度峰值标记出所述行驶距离上的距离节点和拐弯点的步骤包括：记录所述角度节点和所述角度峰值的时间点；根据所述角度节点和所述角度峰值的所述时间点在所述行驶距离上标记所述距离节点和所述拐弯点。

3.根据权利要求1所述行车轨迹生成方法，其特征在于，所述将所述角度节点、所述角度峰值、所述距离节点以及所述拐弯点进行行车轨迹模拟，以生成行车模拟轨迹的步骤包括：建立所述角度节点、所述角度峰值与所述距离节点、所述拐弯点之间的关系型数据库；

调用所述关系型数据库依据时间进程将所述距离节点和所述拐弯点模拟成所述行车模拟轨迹。

4.根据权利要求1所述行车轨迹生成方法，其特征在于，所述将所述行车模拟轨迹导入地图进行匹配的步骤包括：将所述行车模拟轨迹与所述地图中的路网进行匹配得出第一预选行驶轨迹。

5.根据权利要求4所述行车轨迹生成方法，其特征在于，所述将所述行车模拟轨迹与所述地图中的路网进行匹配得出第一预选行驶轨迹的步骤包括：

根据所述行车模拟轨迹的起点处的车道判断出在所述路网中的至少一条行驶轨迹；

计算所述行驶轨迹相对于所述行车模拟轨迹在所述地图中的偏移率；

取所述偏移率最小的所述行驶轨迹作为所述第一预选行驶轨迹。

6.根据权利要求5所述行车轨迹生成方法，其特征在于，按照公式δ＝1-λ计算所述偏移率，其中δ表示所述偏移率，λ表示所述行车模拟轨迹与所述地图中路网的重合率；捕捉所述行车模拟轨迹在所述地图中路网内的长度，然后计算所述长度与所述行驶距离的比值获得所述重合率。

7.根据权利要求1所述行车轨迹生成方法，其特征在于，所述基于所述地图对所述行车模拟轨迹进行校正获得所述目标车辆的行车轨迹的步骤包括：

结合所述地图校正所述行车模拟轨迹中在所述距离节点处和所述拐弯点处的行车轨迹；

校正所述行车模拟轨迹在所述地图中的偏移量，使得所述行车模拟轨迹全部落在所述地图的路网上；

根据校正后的所述行车模拟轨迹生成所述目标车辆的行车轨迹。

8.一种行车轨迹生成装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取目标车辆在一个历史时间段内的转弯角度和行驶距离；

第一标记模块，用于标记所述转弯角度的角度节点和角度峰值，相邻两个所述角度节点之间的角度变化量等于变化量阈值，所述转弯角度在一个转弯方向上的最大值为所述角度峰值；

第二标记模块，用于根据所述转弯角度上的所述角度节点和所述角度峰值标记出所述行驶距离上的距离节点和拐弯点；

行车轨迹模拟模块，用于将所述角度节点、所述角度峰值、所述距离节点以及所述拐弯点进行行车轨迹模拟，以生成行车模拟轨迹；

匹配模块，用于将所述行车模拟轨迹导入地图进行匹配；

行车轨迹校正模块，用于基于所述地图对所述行车模拟轨迹进行校正获得所述目标车辆的行车轨迹。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述行车轨迹生成方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述行车轨迹生成方法的步骤。