[发明专利]一种微型水下机器人运载水听器自主编队系统及控制方法

权利要求书

1.一种微型水下机器人运载水听器自主编队系统，其特征在于，该系统包括：

一个或多个基站，用于作为位置基准，并在基站上设置超声波发射器；

多个作为阵列队长的微型水下机器人运载水听器，简称队长，并在队长上设置超声波发射器和超声波接收器；队长接收基站和相邻队长发射的超声波信号，实现定位和距离跟随；

多个作为阵列队员的微型水下机器人运载水听器，简称队员，并在队员上设置超声波接收器；队员接收相邻队长发射的超声波信号，实现对队长的距离跟随，队长和队员组成自主编队阵列；

作为队长的微型水下机器人运载水听器，通过设置特定频率间隔，发射或接收不同的超声波频率信号；作为队员的微型水下机器人运载水听器，接收相应的超声波频率信号，实现自主定位并编队；

队长和队员的微型水下机器人运载水听器均为矩形结构，队长的超声波接收器并排位于其行进方向一侧，队长的超声波发射器分别位于其除行进方向外的三侧；队员的超声波接收器位于其相邻的两侧上。

2.根据权利要求1所述的微型水下机器人运载水听器自主编队系统，其特征在于，基站和微型水下机器人运载水听器内部均设置有控制系统。

3.根据权利要求2所述的微型水下机器人运载水听器自主编队系统，其特征在于，基站的控制系统包括：超声波发射器、A/D转换器和微处理器，超声波发射器通过A/D转换器与微处理器连接；队长的控制系统包括：微处理器、A/D转换器、距离感应模块、两个超声波接收器和三个超声波发射器，距离感应模块、超声波发射器和超声波接收器均通过A/D转换器与微处理器连接；队员的控制系统包括：微处理器、A/D转换器和两侧共四个超声波接收器，超声波接收器均通过A/D转换器与微处理器连接。

4.根据权利要求3所述的微型水下机器人运载水听器自主编队系统，其特征在于，队长与基站之间通过距离感应模块，设置特定的距离；队长与队长之间通过距离感应模块，设置特定的距离。

5.根据权利要求3所述的微型水下机器人运载水听器自主编队系统，其特征在于，基站的超声波发射器，通过微处理器，设置特定频率的发射信号；队长的超声波发射器，通过微处理器，设置特定频率的发射信号；队长和队员的超声波接收器，通过微处理器，设置接收特定频率信号。