[发明专利]图像处理装置、图像处理方法

说明书

本发明提供图像处理装置、图像处理方法，考虑了隐私保护并能够向远距离操作者提示能够适当地远距离操作移动机器人而执行任务的图像。对移动机器人的拍摄图像实施显示限制处理的图像处理装置具备：任务取得部，取得与经由对移动机器人的远距离操作执行的任务的性质对应的信息；对象物体识别部，识别拍摄图像中的对象物体；限制对象物体指定部，基于该信息，根据由移动机器人执行的任务的性质，从对象物体识别部识别的对象物体中指定需要进行显示限制的对象物体；及显示限制处理部，在拍摄图像中，对与需要进行显示限制的对象物体对应的限制区域实施显示限制处理，显示限制处理部向远距离操作终端输出显示限制处理已完成图像的图像数据。

技术领域

本发明涉及适合于由进行远距离操作的移动机器人拍摄到的周边环境的拍摄图像的处理的图像处理装置及图像处理方法。

背景技术

已知有构成为远距离操作者能够经由远距离操作终端进行操作的移动机器人。远距离操作者一边在远距离操作终端上观察由移动机器人的拍摄部拍摄到的周边环境的拍摄图像，一边对该移动机器人进行远距离操作，对服务利用者进行护理等服务。日本特开2016-203276号公报公开了在包含上述的移动机器人的远距离操作系统中，在拍摄图像中包含服务利用者不希望显示的部位的情况下，将对该部位实施了涂抹等显示限制处理后的处理已完成图像显示于远距离操作终端的技术。

发明内容

根据日本特开2016-203276号公报公开的技术，将对拍摄部的拍摄图像实施了上述显示限制处理的图像显示于远距离操作终端，从而能够保护服务利用者的隐私。然而，在日本特开2016-203276号公报公开的技术中，远距离操作者从实施了显示限制处理的图像中无法充分地识别任务的完成所需的对象物体，通过远距离操作有时无法使移动机器人准确地进行该任务。

本发明鉴于以上的背景而作出，目的在于提供一种考虑了隐私的保护并能够向远距离操作者提示远距离操作者能够适当地对移动机器人进行远距离操作而执行任务的图像的图像处理装置。

本发明的图像处理装置对移动机器人中的拍摄部拍摄到的拍摄图像实施显示限制处理，所述移动机器人具有对周边环境进行拍摄的所述拍摄部并构成为能够经由远距离操作终端进行远距离操作，所述图像处理装置具备：任务取得部，取得与经由对所述移动机器人的所述远距离操作所执行的任务的性质对应的信息；对象物体识别部，识别所述拍摄图像中的对象物体；限制对象物体指定部，基于由所述任务取得部取得的所述信息，根据由所述移动机器人执行的任务的性质，从在所述对象物体识别部识别的对象物体中指定需要进行显示限制的对象物体；及显示限制处理部，在所述拍摄图像中，对与需要进行所述显示限制的对象物体对应的限制区域实施显示限制处理，所述显示限制处理部对用于向所述远距离操作终端发送的发送部输出显示限制处理已完成图像的图像数据。

根据由移动机器人执行的任务的性质来变更在拍摄图像中进行显示限制的对象物体，由此，对拍摄图像中的在完成任务方面需要使远距离操作者明确地看见的对象物体实施显示限制的情况消失。即，在拍摄图像中，每当完成任务时能够实施必要充分的显示限制。由此，能够考虑隐私的保护并且提示远距离操作者能够适当地对移动机器人进行远距离操作而执行任务的图像。

可以是，所述显示限制处理部使用基于机器学习算法的分割而作为识别所述拍摄图像中的对象物体的技术，通过所述分割沿着需要进行所述显示限制的对象物体的轮廓来确定所述限制区域。如果使用基于机器学习算法的分割，则能够迅速地进行拍摄图像中的对象物体的识别。

可以是，所述显示限制处理部根据由所述移动机器人执行的任务的性质，来决定需要进行所述显示限制的对象物体的轮廓的检测精度。由此，能够减轻图像处理装置的处理负担。

可以是，所述显示限制处理部利用预定的方法将与需要进行所述显示限制的对象物体相关的信息重叠于与该对象物体对应的限制区域。由此，实施了显示限制处理的对象物体是什么变得明确，因此远距离操作者能够对服务利用者提供更适当的服务。