[发明专利]考虑乘员感受的自动驾驶汽车轨迹规划方法及系统

权利要求书

1.一种考虑乘员感受的自动驾驶汽车轨迹规划方法，其特征在于，包括：

数据采集步骤：通过实车试验，采集车辆动力学参数以及对应的乘员乘车感受信息；

建模步骤：通过神经网络方法建立车辆动力学参数与乘员乘车感受信息之间的关系，基于该关系构建乘员感受模型；

行使优化步骤：利用乘员感受模型优化自动驾驶汽车轨迹规划决策过程，生成新的行驶轨迹。

2.根据权利要求1所述的考虑乘员感受的自动驾驶汽车轨迹规划方法，其特征在于，所述车辆动力学参数包括：纵向速度、侧向加速度、纵向加速度、横摆角速度、车身侧倾角或车身俯仰角；

乘员乘车感受信息包括：乘车生理舒适感等级、心理安全感等级以及对驾驶系统的信任度。

3.根据权利要求1所述的考虑乘员感受的自动驾驶汽车轨迹规划方法，其特征在于，所述建模步骤包括：

将采集到的车辆动力学参数作为神经网络的输入，将对应的乘员乘车感受信息作为神经网络的正确输出，通过监督学习的方式建立得到能基于动力学变化反映出乘员感受的模型。

4.根据权利要求2所述的考虑乘员感受的自动驾驶汽车轨迹规划方法，其特征在于，所述车辆动力学参数为在一时刻采集到的或为在一时间段内采集到的均值或极值，所述乘员乘车感受信息为乘车生理舒适感等级、心理安全感等级以及对驾驶系统的信任度的加权总分。

5.根据权利要求1所述的考虑乘员感受的自动驾驶汽车轨迹规划方法，其特征在于，所述行使优化步骤包括：

对车辆进行运动学建模，得到车辆运动学模型；

基于模型预测控制算法，结合车辆运动学模型，建立行驶轨迹规划器；

将乘员感受模型作为行驶轨迹规划器中目标函数的一部分，并基于仿真试验调整权重，生成新的行驶轨迹，行驶轨迹包括行驶路径以及行驶速度信息。

6.一种考虑乘员感受的自动驾驶汽车轨迹规划系统，其特征在于，包括：

数据采集模块：通过实车试验，采集车辆动力学参数以及对应的乘员乘车感受信息；

建模模块：通过神经网络方法建立车辆动力学参数与乘员乘车感受信息之间的关系，基于该关系构建乘员感受模型；

行使优化模块：利用乘员感受模型优化自动驾驶汽车轨迹规划决策过程，生成新的行驶轨迹。

7.根据权利要求6所述的考虑乘员感受的自动驾驶汽车轨迹规划系统，其特征在于，所述车辆动力学参数包括：纵向速度、侧向加速度、纵向加速度、横摆角速度、车身侧倾角或车身俯仰角；

乘员乘车感受信息包括：乘车生理舒适感等级、心理安全感等级以及对驾驶系统的信任度。

8.根据权利要求6所述的考虑乘员感受的自动驾驶汽车轨迹规划系统，其特征在于，所述建模模块包括：

将采集到的车辆动力学参数作为神经网络的输入，将对应的乘员乘车感受信息作为神经网络的正确输出，通过监督学习的方式建立得到能基于动力学变化反映出乘员感受的模型。

9.根据权利要求7所述的考虑乘员感受的自动驾驶汽车轨迹规划系统，其特征在于，所述车辆动力学参数为在一时刻采集到的或为在一时间段内采集到的均值或极值，所述乘员乘车感受信息为乘车生理舒适感等级、心理安全感等级以及对驾驶系统的信任度的加权总分。

10.根据权利要求6所述的考虑乘员感受的自动驾驶汽车轨迹规划系统，其特征在于，所述行使优化模块包括：

对车辆进行运动学建模，得到车辆运动学模型；

基于模型预测控制算法，结合车辆运动学模型，建立行驶轨迹规划器；

将乘员感受模型作为行驶轨迹规划器中目标函数的一部分，并基于仿真试验调整权重，生成新的行驶轨迹，行驶轨迹包括行驶路径以及行驶速度信息。