[发明专利]使用超声增强医学治疗的系统

权利要求书

1.一种使用超声增强医学治疗的系统，其特征在于，包括：

超声成像显示器，能够显示目标的解剖超声成像；

治疗监测显示器，能够实时显示所述目标的解剖超声成像、所述目标的空化状态和所述目标的位置信息；

机械臂，所述机械臂能够在空间自由移动；

换能器模块，所述换能器模块配置在所述机械臂的末端以沿着所述目标移动，其中，所述换能器模块能够将治疗超声能量输送到所述目标的位置处，检测所述目标的位置，获得所述目标的超声成像信息，并监测每个所述目标的空化状态；

药物递送单元，能够向所述目标递送治疗剂和/或超声造影剂，其中，所述药物递送单元与来自所述换能器模块的治疗超声能量同步递送；和

超声引擎控制系统，包括计算单元实时控制器，其中，所述计算单元实时控制器控制所述机械臂的运动，控制来自所述换能器模块的治疗超声能量输送，并处理所述解剖超声成像从所述换能器模块接收的空化状态和所述换能器模块的空间位置，用于所述目标的解剖超声成像实时显示、目标位置跟踪运动补偿、空化监测、超声能量输出控制以及药物剂量的输送和所述药物递送单元的输送控制。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述换能器模块包括用于每个功能的单独的换能器元件，包括治疗换能器、成像换能器和一个或多个宽带接收传感器。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述换能器模块包括单个多功能换能器阵列，单个所述多功能换能器阵列与发送治疗超声能量、检测目标位置和从相应换能器元件监测空化状态的功能集成在一起。

4.根据权利要求2或3所述的系统，其特征在于，所述换能器模块还包括围绕换能器元件的框架。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述换能器模块可拆卸安装在所述机械臂上。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述机械臂具有六个运动自由度。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述换能器模块经由电缆线路或以无线方式给超声引擎控制系统发送信号。

8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述机械臂的个数为2个，一个所述机械臂上安装有所述治疗换能器，另一个所述机械臂上安装有所述成像传感器和1个或者多个所述宽带接收换能器。

9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述机械臂的个数为3个，一个所述机械臂上安装有所述治疗换能器，一个所述机械臂上安装有所述成像换能器，另一个所述机械臂上安装有1个或者多个宽带接收换能器。

10.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括接口，通过所述接口控制所述机械臂的移动以实现对所述系统的远程控制，所述接口能够向远程控制的位置提供图像数据。

11.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述解剖超声成像来自B模式图像或多个超声图像的3D重建图像。

12.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，来自所述治疗监测显示器的成像是显示空化状态随时间变化的1D图，和/或覆盖在所述解剖超声成像上的空化状态的2D图。

13.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述治疗换能器能够产生脉冲，用于在有或没有所述超声造影剂的情况下诱导稳态或惯性空化。

14.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述成像换能器接收用于所述解剖超声成像的脉冲。

15.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述宽带接收传感器接收用于空化监测或空化成像的脉冲。