[发明专利]雷达测量数据处理方法、装置、雷达系统和可读存储介质

权利要求书

1.一种雷达测量数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：

获取运动目标在二维雷达下的雷达测量数据；所述二维雷达的雷达坐标系以所述二维雷达的探测方向为轴已旋转预设的旋转角度；旋转后的雷达坐标系的Y轴与所述探测方向平行，X轴与所述Y轴垂直且与平行于地面的方向存在夹角，所述夹角与所述旋转角度相等；

根据所述运动目标的雷达测量数据和预设的坐标转换关系，确定所述运动目标在所述旋转后的雷达坐标系中的坐标；所述运动目标在所述旋转后的雷达坐标系中的坐标包括X坐标，所述X坐标包括所述运动目标在垂直于地面方向上的位置分量；所述坐标转换关系为雷达测量数据和雷达坐标系的坐标之间的转换关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述二维雷达用于对监测区域进行探测，所述二维雷达的探测方向与所述监测区域的周界延伸方向平行，所述方法还包括：

根据所述二维雷达的安装高度和所述旋转角度，以及所述运动目标在所述旋转后的雷达坐标系中的X坐标，对所述运动目标进行入侵防御监测。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述二维雷达的安装高度和所述旋转角度，以及所述运动目标在所述旋转后的雷达坐标系中的X坐标，对所述运动目标进行入侵防御监测，包括：

获取在所述监测区域的周界上设置的报警线的高度；

根据所述报警线的高度、所述运动目标在所述旋转后的雷达坐标系中的X坐标，以及所述二维雷达的安装高度、所述旋转角度，判断所述运动目标是否越过所述报警线，并在确定所述运动目标越过所述报警线时进行报警操作。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述报警线的高度、所述运动目标在所述旋转后的雷达坐标系中的X坐标，以及所述二维雷达的安装高度、所述旋转角度，判断所述运动目标是否越过所述报警线，包括：

根据所述二维雷达的安装高度、所述旋转角度，以及所述报警线的高度，计算所述报警线在所述旋转后的雷达坐标系的X轴上的投影坐标；

若所述运动目标在所述旋转后的雷达坐标系中的X坐标大于所述报警线在所述旋转后的雷达坐标系的X轴上的投影坐标，则确定所述运动目标越过所述报警线。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述报警线的高度、所述运动目标在所述旋转后的雷达坐标系中的X坐标，以及所述二维雷达的安装高度、所述旋转角度，判断所述运动目标是否越过所述报警线，包括：

根据所述二维雷达的安装高度、所述旋转角度，以及所述运动目标在所述旋转后的雷达坐标系中的X坐标，计算所述运动目标在垂直于地面方向上的高度；

若所述运动目标在垂直于地面方向上的高度大于所述报警线的高度，则确定所述运动目标越过所述报警线。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述运动目标在所述旋转后的雷达坐标系中的坐标还包括Y坐标，根据所述二维雷达的安装高度和所述旋转角度，以及所述运动目标在所述旋转后的雷达坐标系中的X坐标，对所述运动目标进行入侵防御监测，包括：

根据所述运动目标在所述旋转后的雷达坐标系中的X坐标和Y坐标，以及预设的旋转后的雷达坐标系和世界坐标系之间的转换关系，确定所述运动目标在世界坐标系中的三维坐标；所述旋转后的雷达坐标系和世界坐标系之间的转换关系，与所述二维雷达的安装高度和所述旋转角度相关；

根据所述运动目标在世界坐标系中的三维坐标，对所述运动目标进行跟踪。