[发明专利]一种柔性单元及应用该柔性单元的机械手臂

权利要求书

1.一种柔性单元，应用于工业机器人的机械手臂中，其特征在于，包括固定板和从动板，所述固定板与从动板之间设有支撑柱、万向转头以及弹性连接件，所述从动板设有与所述支撑柱套接的通孔，所述支撑柱与所述通孔的套接端设有梯形套，所述梯形套从所述从动板内部与所述通孔扣接固定；所述从动板内部还设有套接所述弹性连接件的容置座，所述容置座设有与所述万向转头对应的开孔，所述弹性连接件从所述开孔穿出并与所述万向转头连接；所述从动板在外力作用下向所述万向转头方向位移并脱离所述梯形套的固定，且在所述万向转头的转向下调整从动板的水平角度。

2.根据权利要求1所述的柔性单元，其特征在于，所述弹性连接件包括连接柱、弹簧以及固定法兰，所述连接柱从所述开孔穿出与所述万向转头连接，所述固定法兰固定在所述容置座内，所述弹簧弹性连接在所述连接柱与固定法兰之间。

3.根据权利要求2所述的柔性单元，其特征在于，所述连接柱上设有自上往下逐渐扩张的凸环，所述凸环从所述从动板内部与所述开孔扣接；所述开孔的直径大于所述连接柱，且所述开孔设有与所述凸环形状配合的第一扩口。

4.根据权利要求3所述的柔性单元，其特征在于，所述万向转头设有与所述连接柱套接的套槽，所述万向转头一端与所述固定板连接固定，另一端通过所述套槽与所述连接柱套接；所述套槽的槽口还设有固定所述连接柱的锁紧件。

5.根据权利要求4所述的柔性单元，其特征在于，所述锁紧件与所述连接柱上的凸环之间设有隔离间距，所述隔离间距用于提供位移空间，让所述从动板在所述弹性连接件的作用下向所述万向转头的方向弹性位移。

6.根据权利要求2所述的柔性单元，其特征在于，所述容置座内设有安装所述固定法兰的固定台，所述固定台内设有所述弹簧的活动腔；所述固定台上还设有固定所述固定法兰的固定孔。

7.根据权利要求6所述的柔性单元，其特征在于，所述容置座还设有凹槽，所述凹槽从所述从动板的水平方向上贯通从动板的底部，所述凹槽中部设有所述开孔，且凹槽两端分别设有所述通孔。

8.根据权利要求1所述的柔性单元，其特征在于，所述通孔的直径大于所述支撑柱，且所述通孔设有与所述梯形套形状配合的第二扩口。

9.根据权利要求1所述的柔性单元，其特征在于，所述固定板与所述从动板之间还设有防尘套，所述防尘套为折叠状的活动套。

10.一种机械手臂，包括机械臂和夹爪，其特征在于，所述机械臂与夹爪之间设有权利要求1至9任意一项的柔性单元，所述固定板与所述机械臂固定；所述从动板与所述夹爪连接，并在夹爪的作用力下在所述柔性单元内位移活动，调整夹爪的抓取角度。