[发明专利]一种气动软体机器手爪的熔模铸造方法

权利要求书

1.一种气动软体机器手爪的熔模铸造方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)制备蜡芯模具以及制备型腔结构和大小与待制备的软体手爪外形结构和大小相同的硅胶模具，蜡芯模具的型腔包括有软体手爪的中空腔结构、气动接头的安装空间和用于在硅胶模具中固定蜡芯位置的固定块型腔结构；

(2)在蜡芯模具中放入气动接头，向蜡芯模具注射液态石蜡，待液态石蜡凝固后得到蜡芯，蜡芯的上部为固定块，固定块上设有注入硅胶液的浇口和若干个安装长螺母的通孔，蜡芯的中部为气动接头，蜡芯的下部与软体手爪中空腔的结构相同；气动接头分别与固定块和蜡芯的下部结构连接在一起，只需一次成型；

(3)在蜡芯的固定块通孔上装入长螺母，再将蜡芯放入硅胶模具中，蜡芯的固定块在硅胶模具中定位，合模，锁模，采用硅胶点胶机通过固定块的浇口向硅胶模具中注入硅胶液，待硅胶液凝固之后取出有蜡芯的硅胶制品；

(4)加热有蜡芯的硅胶制品至60～70℃，待石蜡熔化流出，得到带有长螺母和气动接头的中空的软体手爪；

所述固定块为圆柱型结构，圆柱侧壁对称设有两个凸块。

2.根据权利要求1所述一种气动软体机器手爪的熔模铸造方法，其特征在于，步骤(1)中，蜡芯模具和硅胶模具均为对称方式分模。

3.根据权利要求1所述一种气动软体机器手爪的熔模铸造方法，其特征在于，步骤(2)中，采用注蜡机进行压力注射液态石蜡，注射温度为65-75℃，注射压力为0.01-0.05Mpa，注射时间为10-20s。

4.根据权利要求1所述一种气动软体机器手爪的熔模铸造方法，其特征在于，步骤(2)中，蜡芯成型之后进行修整。

5.根据权利要求1所述一种气动软体机器手爪的熔模铸造方法，其特征在于，步骤(3)中，硅胶硬度为25-60度。

6.根据权利要求1所述一种气动软体机器手爪的熔模铸造方法，其特征在于，步骤(3)中，所述硅胶点胶机的注射压力为0.1Mpa-0.5Mpa，在常温下注射。

7.根据权利要求1所述一种气动软体机器手爪的熔模铸造方法，其特征在于，步骤(4)中，加热硅胶制品至60～70℃的具体步骤为，将硅胶制品放置于60～70℃的恒温箱中，保持15至25分钟。

8.根据权利要求1所述一种气动软体机器手爪的熔模铸造方法，其特征在于，所述硅胶模具采用透明光敏树脂材料，用3D打印成型。

9.根据权利要求1所述一种气动软体机器手爪的熔模铸造方法，其特征在于，所述软体手爪外部设有多个成列的齿形结构，软体手爪内部有空腔，壁厚均匀。