[发明专利]横向控制方法及装置

说明书

本发明提供了一种横向控制方法，包括：获取第一标志位的位置信息和车辆的第一位置信息，并据此确定车辆的第一横向偏差；根据第一横向偏差，计算车辆的第一航向角和第一横向偏差收敛速度；当车辆贴着路边沿行驶时，根据第一转角和第二转角，计算车辆贴着路边沿行驶的目标转角；获取第二标志位的位置信息；根据车辆当前的第二位置信息和第二标志位的位置信息，确定车辆的第二横向偏差；根据第二航向角和第二横向偏差收敛速度，切出路边沿。由此，提高了控制的实时性和信号输入的稳定性，防止了车头偏差过大而“蹭边”，贴边切入阶段，更加适合车辆大偏差切入贴边。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种横向控制方法及装置。

背景技术

近年来随着无人驾驶技术的飞速发展，无人驾驶在道路边沿行驶的安全性备受关注，无人驾驶清扫车辆在贴边清扫场景下需要保证控制精度，防止触碰边沿，同时还需要避免频繁修正带来的“画龙”现象，为保障无人驾驶清扫车辆在贴边场景下行驶的安全性，横向控制至关重要。

图1为现有技术中车辆循迹贴边行驶示意图，现有技术中，无人车在贴边场景下清扫，需要制作高精度地图，制图时给定贴边道路(即参考路径)，无人车横向控制采用普通循迹方式，这时横向控制只考虑循迹效果，缺点非常明显：

离线制作地图，其准确性是令人怀疑的，参考路径和路边沿有角度差时，易撞路边沿；

单一普通方法难以满足贴边时控制对精度的要求。贴边过程需要整体把握车身与路边偏差，否则车头或者车尾会出现大误差而“蹭边”。

车辆在贴边场景下的切入，切出未考虑，切入时如果转向过猛，车辆会大角度驶入贴边段，易出现振荡超调等不安全情况。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种横向控制方法及装置，以解决现有技术中的车辆在贴边场景下的振荡超调问题。

为解决上述问题，第一方面，本发明提供了一种横向控制方法，所述方法包括：

获取第一标志位的位置信息；

根据车辆的第一位置信息和第一标志位的位置信息，确定车辆的第一横向偏差；

根据所述第一横向偏差，计算车辆的第一航向角和第一横向偏差收敛速度；

根据所述规划的第一航向角或者所述第一横向偏差收敛速度的变化过程，控制车辆的前轮转角，以切入路边沿；

当车辆贴着路边沿行驶时，分别确定与车辆的第一车轴的中点距离最近的第一路点和与车辆的第二车轴的中点距离最近的第二路点；

计算所述第一路点与所述第一车轴的中点的第一距离，得到第一偏差数据，以及计算所述第二路点与所述第二车轴的中点的第二距离，得到第二偏差数据；

根据所述第一偏差数据和车辆的第一车速，计算预瞄距离；

根据所述第一偏差数据、所述车辆的第一车速和所述第一车轴的中点与第二车轴的中点的距离、所述预瞄距离，计算第一转角；

根据所述第二偏差数据，计算第二转角；

根据所述第一转角和所述第二转角，计算车辆贴着路边沿行驶的目标转角；

获取第二标志位的位置信息；

根据车辆当前的第二位置信息和所述第二标志位的位置信息，确定车辆的第二横向偏差；

根据所述第二横向偏差，规划车辆的第二航向角或者第二横向偏差收敛速度的变化过程；

根据所述规划的第二航向角或者第二横向偏差收敛速度的变化过程，控制车辆的前轮转角，以切出路边沿。

在一种可能的实现方式中，所述获取第一标志位的位置信息具体包括：