[发明专利]一种水空两栖无人艇及其使用方法

权利要求书

1.一种水空两栖无人艇，其特征在于：包括船体，所述船体内设置有设备舱、锂电池以及用于搭载检测仪器或者军事装备的应用平台，所述船体的中部设置有视觉系统，所述船体设置有动力装置，所述动力装置包括结构相同的第一折叠舵机与第二折叠舵机，所述第一折叠舵机的输出端驱动连接有折叠臂，所述折叠臂的一端设置有朝向舵机，所述朝向舵机的输出端驱动连接有伺服电机，所述伺服电机的输出端驱动连接有螺旋桨，所述设备舱包括图传模块、电机驱动器、传感器模块、总线模块和控制器，所述图传模块、电机驱动器、传感器模块、总线模块均与控制器电连接，所述控制器与视觉系统、动力装置电连接，所述设备舱、应用平台、视觉系统、动力装置均与锂电池电连接。

2.根据权利要求1所述的一种水空两栖无人艇，其特征在于：所述视觉系统包括三轴自稳云台，所述三轴自稳云台设置有全景摄像机。

3.根据权利要求1所述的一种水空两栖无人艇，其特征在于：所述船体可以为M型船体或者双体船体或者单体船体。

4.根据权利要求1所述的一种水空两栖无人艇，其特征在于：所述船体采用工程塑料或者碳纤维材料制成。

5.一种水空两栖无人艇的使用方法，其特征在于：包括以下步骤：

（1）当无人艇处于待机状态时，两个折叠臂朝着船体的方向折叠以减少放置空间；

（2）当无人艇收到运行指令时，张开两个折叠臂，使两个折叠臂之间的夹角呈180度；

（3）当无人艇接收到飞行指令时，朝向舵机通过伺服电机调整螺旋桨方向朝上，并驱动大功率伺服电机带动螺旋桨旋转，产生向上的动力，同时不断地调整螺旋桨的朝向角，实现无人艇的稳定飞行，当调整两个螺旋桨向前倾斜，无人艇则向前飞行，反之，当调整两个螺旋桨向后倾斜，无人艇则向后飞行；当调整右边的螺旋桨向前倾斜，左边的螺旋桨向后倾斜，无人艇则向左转，反之，当调整左边的螺旋桨向前倾斜，右边的螺旋桨向后倾斜，无人艇则向右转；

（4）当无人艇接收到航行指令时，朝向舵机通过伺服电机控制螺旋桨向后倾斜，并驱动大功率伺服电机带动螺旋桨旋转，产生前进的动力，实现无人艇的稳定航行，当调整右边的螺旋桨转速大于左边的螺旋桨转速，使得右边的螺旋桨所产生的推动力大于左边的螺旋桨所产生的推动力，实现无人艇左转，反之，当调整左边的螺旋桨转速大于右边的螺旋桨转速，使得左边的螺旋桨所产生的推动力大于右边的螺旋桨所产生的推动力，实现无人艇右转；

（5）当无人艇的前方有障碍物时，通过全景摄像机得出障碍物的大概位置，并通过控制器控制动力装置及时绕开障碍物，实现无人艇的安全避障。