[发明专利]激光雷达点云滤波方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种激光雷达点云滤波方法，其特征在于，所述方法包括：

在获取到原始点云时，将所述原始点云分成多个第一子原始点云；

获取所述第一子原始点云中相邻两点之间的坡度差值；

当所述坡度差值大于预设的坡度阈值时，将所述相邻两点判定为待选非地面点；

根据所有的所述待选非地面点得到待选非地面点云；

根据预设规则将所述原始点云分割成多个第二子原始点云；

分别将所述第二子原始点云拟合生成对应的点云平面；

根据所述预设规则将所述待选非地面点云分割成多个子待选非地面点云；

获取所述子待选非地面点云的点与对应的点云平面之间的距离；

当所述距离大于预设距离时，将所述子待选非地面点云的点判定为非地面点；

根据所有的所述非地面点得到非地面点云。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述原始点云分成多个第一子原始点云的步骤包括：

获取激光雷达的水平分辨率；

根据所述水平分辨率，将所述原始点云分成多个所述第一子原始点云。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别将所述第二子原始点云拟合生成对应的点云平面的步骤包括：

计算所述第二子原始点云的协方差矩阵；

获取所述协方差矩阵中最小特征值对应的特征向量，并根据所述特征向量得到所述点云平面。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设规则为所述原始点云的横坐标值与激光雷达之间的距离；

所述根据预设规则将所述原始点云分割成多个第二子原始点云，包括：

根据所述原始点云的横坐标值与激光雷达之间的距离确定间距；

在横坐标方向按照所述间距对所述原始点云进行划分，得到多个第二子原始点云。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设规则为所述待选非地面点云的横坐标值与激光雷达之间的距离；

所述根据预设规则将所述待选非地面点云分割成多个子待选非地面点云，包括：

根据所述待选非地面点云的横坐标值与激光雷达之间的距离确定间距；

在横坐标方向按照所述间距对所述待选非地面点云进行划分，得到多个子待选非地面点云。

6.一种激光雷达点云滤波装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于在获取到原始点云时，将所述原始点云分成多个第一子原始点云，获取所述第一子原始点云中相邻两点之间的坡度差值，当所述坡度差值大于预设的坡度阈值时，将所述相邻两点判定为待选非地面点，根据所有的所述待选非地面点得到待选非地面点云；

拟合模块，用于根据预设规则将所述原始点云分割成多个第二子原始点云；分别将所述第二子原始点云拟合生成对应的点云平面；

分析模块，用于根据所述预设规则将所述待选非地面点云分割成多个子待选非地面点云，获取所述子待选非地面点云的点与对应的点云平面之间的距离，当所述距离大于预设距离时，将所述子待选非地面点云的点判定为非地面点，根据所有的所述非地面点得到非地面点云。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定模块还用于获取激光雷达的水平分辨率；根据所述水平分辨率，将所述原始点云分成多个所述第一子原始点云。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述拟合模块还用于计算所述第二子原始点云的协方差矩阵；获取所述协方差矩阵中最小特征值对应的特征向量，并根据所述特征向量得到所述点云平面。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5中任一项所述的方法的步骤。