[发明专利]一种自动驾驶车辆停车控制方法及装置

说明书

本发明涉及一种自动驾驶车辆停车控制方法及装置，属于自动驾驶客车技术领域。其中控制方法包括以下步骤：获取车辆与前方停靠点的实际离站距离、车辆当前减速度和当前车速，根据车辆当前减速度和当前车速估算得到刹车距离；根据实际离站距离与刹车距离的差值得到停车控制误差；根据停车控制误差经过PID控制得到给定减速度；将给定减速度与当前减速度的差作为制动器控制的控制量或者将给定减速度作为制动器控制的控制量，对制动器实施控制。该方法根据实际离站距离与估算得到的刹车距离的误差对减速度进行控制，进而控制制动器减速，使得车辆可以平稳的停车。

技术领域

本发明涉及一种自动驾驶车辆停车控制方法及装置，属于自动驾驶客车技术领域。

背景技术

现有驾驶员驾驶车辆进行停车过程中多为间断式的踩刹车制动直至车辆停止，也存在一直踩刹车直至车辆停止的情况，而理想化的车辆制动过程应该是平缓递增施加制动力，保证高效率的停车同时避免减速度变化较大造成的人体感受较差的情况，而现有自动控制技术在控制车辆停车时，为了更加接近人类判断，要求对车辆停车的控制更加严谨，现有自动控制技术一般是以距离为依据通过PID对车速进行控制，最终实现车辆停车的自动控制，但这种控制方式使得减速度变化较大，导致停车制动不平顺，车身的稳定性较差。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动驾驶车辆停车控制方法，用以解决现有控制方法以速度为输出的PID控制，停车时减速度变化较大导致停车制动不平顺的问题；同时还提供一种自动驾驶车辆停车控制装置，用以解决现有控制装置以速度为输出的PID控制，停车时减速度变化较大导致停车制动不平顺的问题。

为实现上述目的，本发明提出一种自动驾驶车辆停车控制方法，包括以下步骤：

1)获取车辆与前方停靠点的实际离站距离、车辆当前减速度和当前车速，根据车辆当前减速度和当前车速估算得到刹车距离；根据实际离站距离与刹车距离的差值得到停车控制误差；

2)根据停车控制误差经过PID控制得到给定减速度；将给定减速度与当前减速度的差作为制动器控制的控制量或者将给定减速度作为制动器控制的控制量，对制动器实施控制。

有益效果是：该方法根据实际离站距离与估算得到的刹车距离的误差对车辆的减速度进行控制，进而通过制动器控制车辆减速，使得车辆可以平稳的停车，提高乘车的舒适度，而且通过误差进行控制还可以提高停车精度，使得停靠更加准确。

进一步的，控制制动器至车辆停止中车辆的最大减速度值小于或等于设定减速度上限值。

有益效果是：车辆减速停车过程中，保证停车过程中的减速度小于或等于设定减速度上限值，进一步保证车辆停车的平稳性。

进一步的,PID控制为参数可调的PID控制。

有益效果是：参数可调可以实现制动器能够按照需求调整停车速度，使车辆可以在效率最高的制动距离处，开始平缓递增施加制动力，最终准确停靠在既定停车位置。

另外，本发明还提出一种自动驾驶车辆停车控制装置，包括存储器、处理器以及储存在存储器并在处理器中运行的程序，所述处理器执行所述程序实现以下步骤：

1)获取车辆与前方停靠点的实际离站距离、车辆当前减速度和当前车速，根据车辆当前减速度和当前车速估算得到刹车距离；根据实际离站距离与刹车距离的差值得到停车控制误差；

2)根据停车控制误差经过PID控制得到给定减速度；将给定减速度与当前减速度的差作为制动器控制的控制量或者将给定减速度作为制动器控制的控制量，对制动器实施控制。

有益效果是：该装置根据实际离站距离与估算得到的刹车距离的误差对车辆的减速度进行控制，进而通过制动器控制车辆减速，使得车辆可以平稳的停车，提高乘车的舒适度，而且通过误差进行控制还可以提高停车精度，使得停靠更加准确。