[发明专利]无人驾驶车辆的电机控制方法和系统

说明书

本发明提供了一种无人驾驶车辆的电机控制方法和系统，无人驾驶车辆的电机控制方法包括：CAN通信模块接收无人驾驶车辆运行动力控制信号，将无人驾驶车辆运行动力控制信号发送给CPU,CPU解析无人驾驶车辆运行动力控制信号和电机状态参数信息，确定是否存在关键异常状态数据，如果存在，CPU根据关键异常状态数据输出紧急关断控制信号，并发送给紧急关断电路关闭电机的动力输入；如果不存在，CPU解析得到的结果确定驱动输出参数或者制动控制参数，将驱动输出参数或者制动控制参数发送给预驱动模块或制动电磁阀控制模块，预驱动模块或制动电磁阀控制模块控制电机的运动状态，通过旋变解码器模块将其电机状态参数信息发送给CPU。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种无人驾驶车辆的电机控制方法和系统。

背景技术

随着近年来无人驾驶技术的普及，未来无人驾驶汽车将更安全、燃油经济性更好，通过智能化管理有望显著改善当前大中城市拥堵的交通运输系统，大幅提升整个社会的运转效率，尤其低速自动驾驶，其应用场景多，在现阶段技术完善、政策法规、相应基础设施配套方面都还存在一定障碍的情况下更容易落地实现产品化，如低速无人清扫车、物流车等，正逐渐投入商用。低速行驶车辆相对更加安全，但目前无人驾驶技术不够成熟，还无法非常安全的完成自动驾驶任务，尤其是车辆的纵向运动电机控制器更是安全控制的核心器件，迫切需要一种满足功能安全的电机驱动控制器，实现安全的自动驾驶控制功能。

目前无人驾驶车辆电机控制器对纵向运动电机进行了驱动/制动控制及对电机状态通过编码器进行采集，而且集成了非纵向运动控制的其他电机的控制。

具体实现方法包括：电源模块，分别给处理器、刷盘及吸力泵电机驱动、左右轮电机驱动模块电提供电源；左右轮电机驱动模块，用于驱动清洁车的左轮电机及右轮电机；刷盘及吸力泵电机驱动模块，用于驱动清洁车的刷盘电机及吸力泵电机；处理模块用于输出信号分别给刷盘及吸力泵电机驱动模块、左右轮电机驱动模块；左右轮刹车驱动电路，用于驱动左右轮刹车；发明通过以上各模块协调控制无人驾驶清洁车正常运转。

虽然目前所电机控制器可以实现多种不同电机的控制，本着节省成本和缩短开发周期的目的，实现控制器的集成化，不仅作为一个纵向运动电机控制器，还增加了清扫电机控制，并且对电机状态进行了采集，但在危险境况下的处理未考虑相关的安全机制，不管对于低速无人驾驶车辆还是高速无人驾驶车辆而言都是比较危险的，作为无人驾驶车辆，安全性必须要作为第一要素。

发明内容

本发明基于现有技术缺陷，提供一种无人驾驶车辆的电机控制方法和系统，用以提高无人驾驶车辆的安全性。

有鉴于此，第一方面，本发明实施例提供了一种无人驾驶车辆的电机控制方法和系统，包括：

控制器局域网络（Controller Area Network ，CAN）通信模块接收无人驾驶车辆运行动力控制信号，将所述无人驾驶车辆运行动力控制信号发送给CPU；

所述CPU获取旋变解码器模块发送的电机状态参数信息；

所述CPU对所述无人驾驶车辆运行动力控制信号和所述电机状态参数信息进行解析处理，确定解析得到的结果是否存在关键异常状态数据；

如果存在关键异常状态数据，所述CPU根据所述关键异常状态数据输出紧急关断控制信号，并发送给紧急关断电路；

所述紧急关断电路根据所述紧急关断控制信号控制关闭电机的动力输入；

如果不存在关键异常状态数据，所述CPU根据解析得到的结果确定驱动输出参数或者制动控制参数；

所述CPU将所述驱动输出参数发送给预驱动模块，所述预驱动模块向电机输出电机驱动控制信号；

所述CPU将所述制动控制参数发送给制动电磁阀控制模块，所述制动电磁阀控制模块向电机输出电机制动控制信号；