[发明专利]一种智能植保无人机及其药物喷洒控制方法

说明书

本发明属于植保无人机技术领域，具体的说是一种智能植保无人机及其药物喷洒控制方法，该方法所使用的无人机包括药箱和预备箱；所述药箱内转动连接有转轴；所述转轴于药箱内部的部分表面固连有第一搅拌杆和第二搅拌杆；所述药箱顶部内壁开设有补充口，补充口数量为二，分别连通至水舱和储药舱；所述第一搅拌杆表面固连有均匀布置的橡胶针；本发明可根据无人机的飞行情况和农作物虫害情况的变化，调节药箱中药液浓度，使无人机喷洒合适浓度的药液，同时可通过药液或水的注入量的变化，改变药箱中药液的搅拌程度。

技术领域

本发明属于植保无人机技术领域，具体的说是一种智能植保无人机及其药物喷洒控制方法。

背景技术

我国作为农业大国，有18亿亩基本农田，每年需要大量的农业植保作业。我国大部分农民还是使用手动喷雾器，这种喷雾器农药的有效利用率很低。而且我国每年农药中毒人数有10万之众，致死率约20％。传统农业作物喷药方法存在施药器械落后，农药浪费流失严重，防治效果差，反复用药，致农药残留超标严重，施药者与农药直接接触，生产性中毒事件时常发生，人工成本持续增高等一系列问题，植保无人机得到了广泛的应用。

现有技术中无人机在药物喷洒时，由于田地通常为方形或不规则形，在使用无人机进行药物喷洒时，由于无人机转弯时速度较慢，造成转弯区域药物喷洒的量较大，导致农作物和其他动植物的死亡，影响收益，同时药物喷洒过量导致农作物表面携带过多药物残留不易洗净，消费者食用会造成安全隐患，同时过多的药物喷洒会增加药物成本，现有技术中还有通过控制无人机喷洒药物量，避免药物喷洒不均的问题，但是当药物量喷洒过少时，喷头内容易存在气体，使药物流过过程中产生大量泡沫，由于泡沫较轻，容易被风吹走，导致药物局部喷洒过少或过多，影响农作物的生长，同时药物量不停的改变，喷头所承受的压力忽大忽小，容易造成喷头的损坏，降低无人机喷药效率，且药物量变少后，由于风力作用容易造成部分农作物表面未喷洒到药物，影响农作物生长，且无人机药箱在装入药物后，由于无人机飞行过程中的震动，使药液晃动，形成大量泡沫，影响药物的喷洒，造成药物喷洒不均。

发明内容

为了弥补现有技术的不足，解决当药物量喷洒过少，喷头内容易存在气体，使药物流过过程中产生大量泡沫，导致药物局部喷洒过少或过多、药物量不停的改变，喷头所承受的压力忽大忽小，容易造成喷头的损坏、药物量变少后，由于风力作用容易造成部分农作物表面未喷洒到药物和药液晃动，形成大量泡沫，造成药物喷洒不均的问题，本发明提出的一种智能植保无人机及其药物喷洒控制方法。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：本发明所述的一种智能植保无人机及其药物喷洒控制方法，该方法包括以下步骤：

S1：将预先混合后的药物通入无人机携带的药箱中，再将纯药物注入储药舱中，纯水注入水舱中，启动无人机进行喷药；

S2：在S1中无人机启动后，喷药过程中无人机的摄像头进行全程监控，当无人机摄像头拍摄到田地中某处植物颜色不同时，通过系统判断是否为虫害过重区域，若为虫害感染严重区域，则控制器控制气缸使隔板向储药舱部分移动，使纯药物注入药箱中，提高药箱中药物浓度，通过改变药物的浓度适用于不同虫害感染程度区域，实现针对性农药的喷洒，有效降低了由于虫害未完全清除，造成的农作物受害严重；

S3：当无人机即将越过S2检测到的虫害感染严重区域后，通过控制器控制气缸使隔板向水舱方向移动，使纯水通入药箱中，降低药箱中药物浓度，通过降低药物浓度，防止药物浓度过高影响农作物和其他动植物的正常生长，同时药物浓度降低后，可减弱人为食用时对人体的毒害作用，同时可节约药物支出成本；

S4：当S1中无人机需要转弯时，提前通过控制器控制气缸使隔板向水舱方向移动，降低药箱中药物浓度；由于无人机转弯时无人机移动较慢，持续对田地角落处喷洒药物，容易造成药物喷洒过度，通过提前降低药物浓度，使无人机转弯过程中喷洒的药物含量不变，防止药物喷洒过度对农作物和其他动植物生长造成影响，同时可达到节约药物的目的；