[发明专利]一种用于自动驾驶的基于预收集静态反射图的LIDAR校准方法

说明书

在一个实施方式中，接收一组LIDAR图像，该组LIDAR图像表示由自动驾驶车辆(ADV)的LIDAR装置在不同时间点采集的LIDAR点云数据。使用配置有参数集的坐标转换器将每个LIDAR图像从局部坐标系(例如，LIDAR坐标空间)变换或转化成全局坐标系(例如，GPS坐标空间)。基于经变换的LIDAR图像生成第一LIDAR反射图，例如，通过将经变换的LIDAR图像合并在一起。基于第一LIDAR反射图与作为参考LIDAR反射图的第二LIDAR反射图之间的差异，通过调整坐标转换器的一个或多个参数来优化坐标转换器。然后，可以利用经优化的坐标转换器来实时处理用于自动驾驶的LIDAR数据。

技术领域

本公开的实施方式总体涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及用于自动驾驶的LIDAR校准。

背景技术

以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可以将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可以使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。

光探测和测距(LIDAR)装置是自动驾驶车辆(ADV)中最重要和最受欢迎的传感器之一。自动驾驶的准确性和高效性严重依赖于LIDAR装置的准确性。LIDAR装置需要定期地校准。LIDAR校准对于大规模生产来说是一个亟需解决的具有挑战性的问题。校准LIDAR装置的高效方法呈匮乏态。

发明内容

在第一方面，本公开提供了用于自动驾驶的基于预收集静态反射图的LIDAR校准方法，该方法包括：接收一组LIDAR图像，所述一组LIDAR图像表示由自动驾驶车辆(ADV)的LIDAR装置在不同时间点采集的LIDAR点云数据；针对每个LIDAR图像，使用坐标转换器将所述LIDAR图像从局部坐标系变换为全局坐标系；基于经变换的LIDAR图像的至少部分生成第一LIDAR反射图；以及基于所述第一LIDAR反射图与作为参考LIDAR反射图的第二LIDAR反射图之间的差异，通过调整所述坐标转换器的一个或多个参数来校准所述坐标转换器，其中，经校准的坐标转换器用于在自动驾驶期间实时处理后续LIDAR图像。

在第二方面，本公开提供了一种存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时使所述处理器执行操作，所述操作包括：接收一组LIDAR图像，所述一组LIDAR图像表示由自动驾驶车辆(ADV)的LIDAR装置在不同时间点采集的LIDAR点云数据；

针对每个LIDAR图像，使用坐标转换器将所述LIDAR图像从局部坐标系变换为全局坐标系；基于经变换的LIDAR图像的至少部分生成第一LIDAR反射图；以及基于所述第一LIDAR反射图与作为参考LIDAR反射图的第二LIDAR反射图之间的差异，通过调整所述坐标转换器的一个或多个参数来校准所述坐标转换器，其中，经校准的坐标转换器用于在自动驾驶期间实时处理后续LIDAR图像。

在第三方面，本公开提供了一种数据处理系统，包括：处理器；以及存储器，所述存储器联接到所述处理器并存储指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器执行操作，所述操作包括：接收一组LIDAR图像，所述一组LIDAR图像表示由自动驾驶车辆(ADV)的LIDAR装置在不同时间点采集的LIDAR点云数据；针对每个LIDAR图像，使用坐标转换器将所述LIDAR图像从局部坐标系变换为全局坐标系；基于经变换的LIDAR图像的至少部分生成第一LIDAR反射图；以及基于所述第一LIDAR反射图与作为参考LIDAR反射图的第二LIDAR反射图之间的差异，通过调整所述坐标转换器的一个或多个参数来校准所述坐标转换器，其中，经校准的坐标转换器用于在自动驾驶期间实时处理后续LIDAR图像。

附图说明

本公开的实施方式在附图的各图中以举例而非限制的方式示出，附图中的相同参考数字指示相似元件。

图1是示出根据一个实施方式的网络化系统的框图。

图2是示出根据一个实施方式的自动驾驶车辆的示例的框图。