[发明专利]车辆悬架系统的控制方法、装置、设备、介质及车辆

权利要求书

1.一种车辆悬架系统的控制方法，其特征在于，包括：

根据车辆的结构特征数据、允许乘坐的乘客数目及质量间的映射关系，确定车辆悬架系统的动态模型；

根据所述动态模型建立状态空间模型；

将车身的弹性质量以及车轮部件的非弹性质量作为前件变量，根据所述状态空间模型通过Takagi-Sugeno模糊模型构造模糊状态空间模型；

根据所述模糊状态空间模型设计模糊控制器，通过所述模糊控制器对车辆悬架系统进行在线控制。

2.如权利要求1所述的车辆悬架系统的控制方法，其特征在于，所述动态模型具体为：

其中，m_s(t)是车身的弹性质量，单位Kg；m_u(t)是车轮部件的非弹性质量，单位为Kg；u(t)是汽车悬架系统的控制输入量，单位为N；z_s(t)是车身质量的位移，单位为m；z_u(t)是车轮部件质量的位移，单位为m；z_r(t)是路面扰动的位移，单位为m；c_s是汽车悬架系统的阻尼系数，单位为N/(m/s)；k_s是汽车悬架系统的刚性系数，单位为N/m；c_t是汽车轮胎的阻尼系数，单位为N/(m/s)；k_t是汽车轮胎的刚性系数，单位为N/m。

3.如权利要求2所述的车辆悬架系统的控制方法，其特征在于，根据所述模糊状态空间模型设计模糊控制器，通过所述模糊控制器对车辆悬架系统进行在线控制包括：

基于广义Kalman-Yakubovic-Popov引理推论，根据所述模糊状态空间模型设计有限频域模糊控制器；

根据所述有限频域模糊控制器对车辆悬架系统进行在线控制。

4.如权利要求3所述的车辆悬架系统的控制方法，其特征在于，所述根据所述模糊状态空间模型设计有限频域模糊控制器包括：

根据所述模糊状态空间模型设计针对4Hz至8Hz的有限频域模糊控制器。

5.如权利要求1所述的车辆悬架系统的控制方法，其特征在于，还包括：

通过汽车悬架系统垂直方向加速度响应以及限制需求评价控制性能；

所述垂直方向加速度响应具体为：

所述限制需求具体为：

其中，g为重力常数，单位为N/Kg；z_max为汽车悬架系统的最大位移，单位为m，且须满足如下条件：|z_s(t)-z_u(t)|≤z_max，k_t(z_u(t)-z_r(t))≤(m_s(t)+m_u(t))g和|u(t)|≤u_max。

6.如权利要求1所述的车辆悬架系统的控制方法，其特征在于，所述模糊控制器中控制系统对于外部干扰的抑制指标参考值γ的设置方法包括：

接收用户根据驾乘体验在预设范围内选择的抑制指标参考值γ。

7.一种车辆悬架系统的控制装置，其特征在于，包括：

动态模型确定单元，用于根据车辆的结构特征数据、允许乘坐的乘客数目及质量间的映射关系，确定车辆悬架系统的动态模型；

空间模型建立单元，用于根据所述动态模型建立状态空间模型；

模糊模型构造单元，用于将车身的弹性质量以及车轮部件的非弹性质量作为前件变量，根据所述状态空间模型通过Takagi-Sugeno模糊模型构造模糊状态空间模型；

控制单元，用于根据所述模糊状态空间模型设计模糊控制器，通过所述模糊控制器对车辆悬架系统进行在线控制。

8.一种车辆悬架系统的控制设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储程序；

处理器，用于执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述车辆悬架系统的控制方法的步骤。