[发明专利]一种IMU导航的定位校正方法

权利要求书

1.一种IMU导航的定位校正方法，其特征在于，包括

IMU导航的基站位置修正：通过UWB定位测量待位置修正的基站与附近一个以上基站的距离并作为约束条件，然后用粒子滤波算法计算出IMU导航中待位置修正的基站修正后的位置；

IMU导航修正：通过UWB定位测量当前位置与附近基站的距离，以所测量到的距离作为约束条件通过粒子滤波算法对IMU导航进行修正。

2.如权利要求1所述的IMU导航的定位校正方法，其特征在于，

IMU导航的基站位置修正过程中：人员佩戴终端，逐一放置基站，通过UWB定位测量所佩戴终端与附近一个以上基站的距离并作为约束条件，然后用粒子滤波算法计算出IMU导航中待位置修正的基站修正后的位置。

3.如权利要求2所述的IMU导航的定位校正方法，其特征在于，

当第一人进入未知区域时，分别在该区域的入口、拐角放置基站；每放置一个基站，通过UWB定位测量所佩戴终端与附近基站的距离并作为约束条件，然后用粒子滤波算法计算出IMU导航中待位置修正的基站修正后的位置。

4.如权利要求1所述的IMU导航的定位校正方法，其特征在于，

IMU导航修正过程中，通过UWB定位测量当前位置与附近三个以上基站的距离，以所测量到的三个以上距离作为约束条件通过粒子滤波算法对IMU导航进行修正。

5.如权利要求1所述的IMU导航的定位校正方法，其特征在于，

IMU导航修正过程中，通过UWB定位测量当前位置与附近基站的距离后，分别以所测量的距离为半径，以对应基站为原点形成圆弧线，然后通过粒子滤波算法计算定位点，然后将IMU导航位置修正至计算所得的定位点。

6.如权利要求3所述的IMU导航的定位校正方法，其特征在于，当第一人原路返回时，通过UWB定位测量所佩戴终端与附近基站的距离并作为约束条件，然后用粒子滤波算法计算出IMU导航中待位置修正的基站修正后的位置并显示，再与原路径比较以返回到达出口。

7.如权利要求6所述的IMU导航的定位校正方法，其特征在于，当第二人进入第一人已放置好基站的区域后，通过UWB定位测量所佩戴终端与附近基站的距离并作为约束条件，然后用粒子滤波算法计算出IMU导航中待位置修正的基站修正后的位置并显示，再与第一人的路径比较以到达第一人所在位置。