[发明专利]一种建筑外墙清洁机器人

权利要求书

1.一种建筑外墙清洁机器人，包括执行机，其特征在于，该执行机包括机壳和：

行走组件，其包括第一吸盘组件、第二吸盘组件、第一电机、第二电机、丝杆和滑台和支撑件，所述丝杆固定连接于所述支撑件，所述丝杆的两端分别联接一所述第一吸盘组件，所述丝杆同轴固定于所述第一电机的输出轴上，所述滑台螺纹套设于所述丝杆上，所述滑台一侧联接所述第二吸盘组件，所述支撑件具有相对所述滑台另一侧的并固定于该支撑件中心位置的支撑台，该支撑台上固定第二电机，该第二电机用于驱动所述支撑件转动；

清洁组件，其包括外第三电机、清洁件，该第三电机固定于所述机壳上，该清洁件同轴固定于该第三电机输出轴上，还包括第一轴承，所述第一轴承一端外圈同轴固定于所述第三电机的输出轴、另一端内圈同轴固定于所述第二电机上；

控制盒，其用于控制所述第一吸盘组件、所述第二吸盘组件、所述第一电机、所述第二电机和所述第三电机的动作；

其中，所述第一电机、所述第二电机和所述第三电机均为步进电机；

所述第一吸盘组件包括第一吸盘头、第一吸套、第一弹簧、第一正压气管、第一正压截止阀、第一正压放空阀、第一负压气管、第一负压截止阀和第一负压放空阀；该第一吸盘头套设于该第一吸套内的一端通过该第一弹簧与所述第一吸套滑动联接，该第一正压气管一端连通该第一吸套、其另一端延伸至设置于所述控制盒内的正压端口、并在其抵近所述正压端口时依次连通有该第一正压放空阀和该第一正压截止阀，该第一负压气管一端连通该第一吸盘头、其另一端延伸至设置于所述控制盒内的负压端口、并在其抵近所述负压端口时依次连通有该第一负压放空阀和该第一负压截止阀；

所述第二吸盘组件还包括第二吸盘头、第二吸套、第二弹簧、第二轴承、第二正压气管、第二正压截止阀、第二正 压放空阀、第二负压气管、第二负压截止阀和第二负压放空阀，该第二吸盘头套设于该第二吸套内的一端通过该第二弹簧与所述第二吸套滑动联接，该第二吸套固定于该第二轴承的外圈、该第二轴承的内圈固定于所述滑台的底面，该第二正压气管一端连通该第二吸套、其另一端延伸至设置于所述控制盒内的正压端口、并在其抵近所述正压端口时依次连通有该第二正压放空阀和该第二正压截止阀，该第二负压气管一端连通该第二吸盘头、其另一端延伸至设置于所述控制盒内的负压端口、并在其抵近所述负压端口时依次连通有该第二负压放空阀和该第二负压截止阀；

其中，所述第一正压截止阀、所述第一正压放空阀、所述第一负压截止阀、所述第一负压放空阀、所述第二正压截止阀、所述第二正压放空阀、所述第二负压截止阀和所述第二负压放空阀均为电磁阀。

2.根据权利要求1所述的建筑外墙清洁机器人，其特征在于，所述清洁组件还包括水管、喷头和水管截止阀，该水管一端延伸至该机壳内抵近所述清洁件的末端、其另一端延伸至连通设置于所述控制盒内的所述水管截止阀。

3.根据权利要求2所述的建筑外墙清洁机器人，其特征在于，所述控制盒内包括单片机、电机控制模块、阀门控制模块和通信模块，该电机控制模块、该阀门控制模块和该通信模块分别与该单片机通信连接，该电机控制模块分别与所述第一电机的驱动控制器、所述第二电机的驱动控制器和第三电机的驱动控制器通信联接，该阀门控制模块分别与所述第一正压截止阀、所述第一正压放空阀、所述第一负压截止阀、所述第一负压放空阀、所述第二正压截止阀、所述第二正压放空阀、所述第二负压截止阀和所述第二负压放空阀电联接。

4.根据权利要求3所述的建筑外墙清洁机器人，其特征在于，还包括主机和套管，该套管一端连接所述机壳、另一端连接该主机，该主机包括气泵、空压机、电源和水源，所述套管包括正压气源管、负压气源管、电源线和水管，该正压气源管一端连通所述控制盒内的正压端口、另一端连通该空压机，该负压气源管一端连通所述控制盒内的负压端口、另一端连通该气泵，该电源用于给执行机供电，该水管连通该水源。