[发明专利]路口的车辆协同通行的方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种路口的车辆协同通行方法，其特征在于，包括：

获取并分析路口范围内的车辆信息，确定所述路口范围内均为自动驾驶车辆、且所述路口范围内的车辆密度小于预设密度阈值，关闭所述路口的交通信号灯；

根据获取到的每辆自动驾驶车辆的行驶数据，控制所述自动驾驶车辆行驶通过所述路口；

获取路口范围内的车辆信息，包括：

接收所述路口范围内的至少一个车辆感知设备采集并发送的所述路口范围内的车辆的位置信息；

与所述路口范围内的自动驾驶车辆进行通信，实时获取所述路口范围内的自动驾驶车辆的位置信息；

所述根据获取到的每辆自动驾驶车辆的行驶数据，控制所述自动驾驶车辆行驶通过所述路口，包括：

根据所述行驶数据得到协同运行数据；

根据所述协同运行数据控制所述自动驾驶车辆行驶通过所述路口；

将所述路口范围内的自动驾驶车辆的行驶数据发送给服务器，以使所述服务器根据所述路口范围内的自动驾驶车辆的行驶数据计算所述路口范围内的自动驾驶车辆抵达路口的时间和位置，并根据所述路口范围内的自动驾驶车辆抵达路口的时间和位置判断所述路口范围内的自动驾驶车辆按照当前状态继续行驶通过路口是否存在碰撞风险；

若是，则接收所述服务器发送的待控制车辆的协同运行数据，所述协同运行数据用于指示改变所述待控制车辆的行驶方向，所述待控制车辆为与所述路口的交通信号灯之间的距离小于预设距离的自动驾驶车辆；

若否，则接收所述服务器发送的无需协同控制消息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述路口范围内均为自动驾驶车辆，包括：

根据所述路口范围内的车辆的位置信息，计算所述路口范围内车辆的数量；

根据所述路口范围内的自动驾驶车辆的位置信息，计算所述路口范围内自动驾驶车辆的数量；

比较所述路口范围内车辆的数量与所述路口范围内自动驾驶车辆的数量是否相等；

若相等，则确定所述路口范围内均为自动驾驶车辆。

3.一种路口的车辆协同通行装置，其特征在于，包括：

交通信号灯控制模块，用于获取并分析路口范围内的车辆信息，确定所述路口范围内均为自动驾驶车辆、且所述路口范围内的车辆密度小于预设密度阈值，关闭所述路口的交通信号灯；

协同通行控制模块，用于根据获取到的每辆自动驾驶车辆的行驶数据，控制所述自动驾驶车辆行驶通过所述路口；

所述交通信号灯控制模块还用于：

接收所述路口范围内的至少一个车辆感知设备采集并发送的所述路口范围内的车辆的位置信息；与所述路口范围内的自动驾驶车辆进行通信，实时获取所述路口范围内的自动驾驶车辆的位置信息；

所述协同通行控制模块还用于：

将所述路口范围内的自动驾驶车辆的行驶数据发送给服务器，以使所述服务器根据所述路口范围内的自动驾驶车辆的行驶数据计算所述路口范围内的自动驾驶车辆抵达路口的时间和位置，并根据所述路口范围内的自动驾驶车辆抵达路口的时间和位置判断所述路口范围内的自动驾驶车辆按照当前状态继续行驶通过路口是否存在碰撞风险；

若是，则接收所述服务器发送的待控制车辆的协同运行数据，所述协同运行数据用于指示改变所述待控制车辆的行驶方向；

若否，则接收所述服务器发送的无需协同控制消息。

4.一种智能控制设备，其特征在于，包括：

处理器，存储器，以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序；

其中，所述处理器运行所述计算机程序时实现如权利要求1或2所述的方法。

5.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1或2所述的方法。