[发明专利]一种外骨骼助行器系统及控制方法

权利要求书

1.一种外骨骼助行器系统，其特征在于，包括助行器、外骨骼机器人和云平台，所述外骨骼机器人和所述助行器通讯连接，所述助行器和所述云平台无线通讯连接；

所述外骨骼机器人用于为用户行走时提供助力、获取用户的步态参数并传送给所述助行器；

所述助行器用于支撑和牵引用户行走，向云平台下载或上传用户信息，根据从云平台获取的信息及设置的参数运行，并将设置的参数发送给所述外骨骼机器人，使所述外骨骼机器人按照设定的参数运行。

2.根据权利要求1所述的外骨骼助行器系统，其特征在于，所述助行器包括底盘架、伸缩旋转臂、交互推杆和扶手架，所述底盘架下设有电机轮，所述伸缩旋转臂和所述交互推杆设于所述底盘架上，所述扶手架设置在所述伸缩旋转臂上，所述交互推杆上设有控制器，所述扶手架上设有行走控制开关，所述行走控制开关、所述电机轮与所述控制器电连接，所述控制器与所述云平台无线通讯连接。

3.根据权利要求2所述的外骨骼助行器系统，其特征在于，所述承托架包括腋下托臂、设置在腋下托臂上方的上扶手和设置在腋下托臂下方的下扶手，所述腋下托臂工作时进入人体腋下，用于承托人体的腋下，支撑人体站立，所述下扶手用于人体压靠在腋下托臂后，双手垂下时扶持，所述上扶手用于人体站立双手抬起时扶持，所述行走控制开关设置在所述下扶手上。

4.根据权利要求2所述的外骨骼助行器系统，其特征在于，所述电机轮上设有电制动抱闸，所述电制动抱闸与所述控制器电连接，所述行走控制开关为行走按钮，所述行走按钮被按下时，所述电制动抱闸解抱松开，所述电机轮的驱动电机启动；所述行走按钮松开时，所述电机轮的驱动电机关闭，所述电制动抱闸抱死。

5.根据权利要求2所述的外骨骼助行器系统，其特征在于，所述伸缩旋转臂包括臂本体和推杆，所述臂本体和所述底盘架铰接，所述推杆一端与所述底盘架连接，另一端与所述臂本体铰接，所述推杆通过其上设置的推杆电机驱动实现伸缩，所述推杆电机与所述控制器电连接。

6.根据权利要求2所述的外骨骼助行器系统，其特征在于，所述伸缩旋转臂还包括丝杠传动组件，所述丝杠传动组件一端与所述伸缩旋转臂连接，另一端与所述承托架连接，所述丝杠组件包括有用于驱动丝杠组件的丝杠电机，所述丝杠电机与所述控制器电连接。

7.根据权利要求2所述的外骨骼助行器系统，其特征在于，所述控制器上设有触摸控制屏。

8.根据权利要求1所述的外骨骼助行器系统，其特征在于，所述外骨骼机器人包括穿戴组件、腿部助力组件、关节驱动电机和外骨骼控制电路板，所述腿部助力组件通过所述关节驱动电机与所述穿戴组件连接，所述外骨骼电路板设置在所述穿戴组件上，所述外骨骼控制电路板与所述助行器的控制器通讯连接。

9.根据权利要求8所述的外骨骼助行器系统，其特征在于，所述穿戴组件包括背板和腰部支架，所述腰部支架具有与人体贴合的弧形结构，所述腰部支架和所述背板连接，所述外骨骼控制电路板设置在所述背板内，所述腿部助力组件设置在所述腰部支架两侧。

10.根据权利要求8所述的外骨骼助行器系统，其特征在于，所述腿部助力组件包括连接杆、腿托和绑带，所述腿托通过所述连接杆与所述关节驱动电机连接，所述腿托具有和人体腿部贴合的弧形结构，作为腿部助力组件的施力部，所述绑带与所述腿托卡接。

11.一种外骨骼助行控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一：获取用户信息；

步骤二：根据用户信息设置训练时长和步态参数；

步骤三：助行器和外骨骼机器人根据设置的步态参数运行。