[发明专利]一种码垛工业机器人及其操作方法

权利要求书

1.一种码垛工业机器人，其特征在于：包括：

龙门架（1）；

平移机构（2），所述平移机构（2）固定在龙门架（1）上；

升降机构（3），所述升降机构（3）可左右移动设置在平移机构（2）上；

旋转机构（4），所述旋转机构（4）可上下移动设置在升降机构（3）上；

夹取机构（5），所述夹取机构（5）可旋转设置在旋转机构（4）上。

2.根据权利要求1所述的一种码垛工业机器人，其特征在于：所述平移机构（2）包括两个底板（21），两个所述底板（21）均固定在龙门架（1）的顶部，两个所述底板（21）的顶部均固定安装有行走齿条（22）和直线滑轨（23），两个所述直线滑轨（23）上均滑动连接有前置直线滑块（24）和后置直线滑块（25），两个所述后置直线滑块（25）的顶部固定安装有托板（26），两个所述前置直线滑块（24）的顶部固定安装有两个L型连接板（27），每两个所述L型连接板（27）上均固定安装有连接座（28），两个所述连接座（28）相背的一侧均通过轴承转动连接有两个行走齿轮（29）和一个驱动齿轮（210），每个所述驱动齿轮（210）均与相对应两个行走齿轮（29）相啮合，每两个所述行走齿轮（29）均与相对应的行走齿条（22）相啮合，所述托板（26）的顶部固定安装有双轴电机（211），所述双轴电机（211）的两个输出轴分别通过联轴器与相对应驱动齿轮（210）的固定轴固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种码垛工业机器人，其特征在于：两个所述底板（21）的顶部均固定安装有直线滑柱（212），两个所述直线滑柱（212）上均滑动连接有加固支杆（213），两个所述加固支杆（213）远离各自对应直线滑柱（212）的一端均与相对应的连接座（28）固定连接。

4.根据权利要求2所述的一种码垛工业机器人，其特征在于：两个所述前置直线滑块（24）相对的一侧均固定安装有加固支板（214），两个所述加固支板（214）远离各自对应前置直线滑块（24）的一端均与托板（26）的底部固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种码垛工业机器人，其特征在于：所述升降机构（3）包括液压缸（31）和四个滑筒（32），所述液压缸（31）固定在托板（26）的顶部，四个所述滑筒（32）均镶嵌在托板（26）的内部，所述液压缸（31）的活塞杆贯穿托板（26）且延伸至托板（26）下方并固定安装有支撑板（34），所述支撑板（34）的顶部固定安装有四个导向柱（33），四个所述导向柱（33）远离支撑板（34）的一端均贯穿相对应的滑筒（32）并与其滑动连接。

6.根据权利要求1所述的一种码垛工业机器人，其特征在于：所述旋转机构（4）包括固定筒（41），所述固定筒（41）固定在支撑板（34）的底部，所述固定筒（41）内壁的顶部固定安装有旋转电机（42），所述旋转电机（42）的输出轴固定安装有传动齿轮（43），所述固定筒（41）的内壁固定安装有环形滑轨（44），所述环形滑轨（44）的内部滑动连接有环形内齿盘（45），所述传动齿轮（43）与环形内齿盘（45）相啮合。

7.根据权利要求1所述的一种码垛工业机器人，其特征在于：所述夹取机构（5）包括连接件（51），所述连接件（51）固定在环形内齿盘（45）的底部，所述连接件（51）的底部固定安装有安装板（52），所述安装板（52）的底部固定安装有两个直线滑杆（53）和气缸（54），两个所述直线滑杆（53）上滑动连接有两个夹板（55），每个所述夹板（55）均为两个直线滑杆（53）滑动连接，两个所述气缸（54）的活塞杆均与相对应的夹板（55）固定连接。

8.根据权利要求7所述的一种码垛工业机器人，其特征在于：两个所述夹板（55）相对的一侧均固定安装有橡胶条（56）。

9.根据权利要求1-8任一项所述的一种码垛工业机器人的操作方法，其特征在于：包括以下步骤：

A、左右平移调整：启动双轴电机（211）带动两个驱动齿轮（210）转动，两个驱动齿轮（210）带动四个行走齿轮（29）在两个行走齿条（22）上转动，驱动托板（26）通过两个前置直线滑块（24）和后置直线滑块（25）在两个直线滑轨（23）上滑行，同时两个加固支杆（213）在两个直线滑柱（212）上滑行，既对两个夹板（55）进行左右方向上的调整，可以将两个夹板（55）调整到包装生产线的上方；

B、上下升降调整：当步骤A操作完成后，启动液压缸（31）带动支撑板（34）下降，此时四个导向柱（33）在四个滑筒（32）内滑行，既对两个夹板（55）进行上下方向上的调整，可以将两个夹板（55）调整到位于货物的两侧；

C、夹取货物：当步骤B完成后，同时启动两个气缸（54）推动两个夹板（55）在两个直线滑杆（53）上滑行，通过两个夹板（55）对货物进行夹持固定，既完成了对货物的夹取；

D、先上升后平移：当步骤C完成后，首先启动液压缸（31）带动货物上升，既带动货物上升，然后启动双轴电机（211），与步骤A原理相同，此时带动货物靠近物流运输线的上方；

E、下降并松开：再次启动液压缸（31）带动货物下降，当货物与物流运输线的托盘接触后，启动两个气缸（54）带动两个夹板（55）复位，完成了一个货物的码垛工作；

F、旋转调整：在步骤A到步骤E中，可以启动旋转电机（42）带动传动齿轮（43）转动，带动环形内齿盘（45）转动，既带动两个夹板（55）转动，可以对货物的码垛方位进行调整；

G、重复工作：一直重复步骤A到步骤F即可完成货物的码垛工作。