[发明专利]一种工业机器人的多轴运动控制方法

说明书

本发明公开了一种工业机器人的多轴运动控制方法，包括工业机器人，工业机器人与控制箱的一端连接，控制箱的另一端与外传感器的一端连接，外传感器的另一端与计算机的一端连接，计算机的另一端与图像采集的一端连接，图像采集的另一端与摄像头连接，并且，摄像头位于工业机器人上，控制箱包括控制器硬件、机器人语言、运动学软件、控制算法软件、功能软件及储存模块，其中，控制器硬件、机器人语言、运动学软件、控制算法软件、功能软件及储存模块依次连接，工业机器人包括驱动器、传动机构、机械手机构、机械手总成、内传感器操作器，驱动器、传动机构、机械手机构、机械手总成、内传感器及操作器依次连接。

技术领域

本发明涉及工业机器人领域，具体来说，涉及一种工业机器人的多轴运动控制方法。

背景技术

目前，在工业机器人的研究领域中，工业机器人的控制系统是最重要的部分。目前，大部分机器人主要采用精密减速机和伺服电机配合来保证运动精度，并按事先示教的路径轨迹运动。但由于加工制造高精度的精密减速机对加工设备及工艺水平要求极高，且制造成本也很难控制，并且由于机械不可逆的机械磨损，随着使用年限的增加，其精度会逐渐降低，进而严重影响机器人的性能。另外，随着工业自动化水平的不断提高，机器人和工厂流水线的配合越来越必要。由于目标物体随着流水线一起运动，其摆放位置和角度并不固定，目前机器人基于示教的按固定轨迹运动的方式基本无法胜任流水线式的工作方式。

发明内容

本发明的技术任务是针对以上不足，提供一种工业机器人的多轴运动控制方法。

本发明的技术方案是这样实现的：

一种工业机器人的多轴运动控制方法，包括工业机器人，所述工业机器人与控制箱的一端连接，所述控制箱的另一端与外传感器的一端连接，所述外传感器的另一端与计算机的一端连接，所述计算机的另一端与图像采集的一端连接，所述图像采集的另一端与摄像头连接，并且，所述摄像头位于所述工业机器人上。

优选的，所述控制箱包括控制器硬件、机器人语言、运动学软件、控制算法软件、功能软件及储存模块，其中，所述控制器硬件、所述机器人语言、所述运动学软件、所述控制算法软件、所述功能软件及所述储存模块依次连接。

优选的，所述工业机器人包括驱动器、传动机构、机械手机构、机械手总成、内传感器操作器，所述驱动器、所述传动机构、所述机械手机构、所述机械手总成、所述内传感器及所述操作器依次连接。

优选的，还包括对工业机器人的动力实施监控的三相电网检测模块及实时监控模块。

优选的，所述控制器硬件的芯片采用NE集成芯片。

优选的，所述储存模块包括RAM和存储器。

根据本发明的另一方面，提供了一种工业机器人的多轴运动控制方法。

该工业机器人的多轴运动控制方法包括以下步骤：

通过启动工业机器人，使得设备通电；

通过计算机获取工业机器人各轴的当前数据，控制工业机器人到达指定位置；

通过驱动器、传动机构及操作器带动工业机器人的机械手机构工作，在指定位置等待；

通过外传感器及内传感器可以感应产品是否到达指定位置；

当产品未到达指定位置，将指令传递上一步骤，当产品到达指定位置，将指令传递到子程序中；

子程序控制工业机器人的机械手抓取产品，并运动到指定位置；

停止。

根据上述方法，该方法中的子程序包括以下步骤：

确定工业机器人的位置信息；