[发明专利]一种工业用软体抓取机器人及抓取方法

说明书

本发明公开了一种工业用软体抓取机器人及抓取方法，包括底座，所述底座上方设有用于调节抓取高度的升降组件，所述升降组件底部连接用于调节抓取周向位置的转向组件，所述升降组件的输出端设有用于实现抓取水平位置移动的水平液压缸，所述水平液压缸的输出端设有水平伸缩杆，所述水平伸缩杆端部设有呈竖直设置的吊杆，所述吊杆下端通过连接架连接软体抓取组件，本发明针对现有需求进行改进，设计了一种可以针对不同形状物体进行抓取的抓取组件，而且无需模拟人手机理，极大的降低了成本，实用性强。

技术领域

本发明涉及软体机器人领域，具体是一种工业用软体抓取机器人及抓取方法。

背景技术

传统的刚性机器人以其高刚度、高强度、高精度、高速度的特点在工业领域得到广泛应用，然而，当众多的科研和技术人员付出巨大努力试图将刚性机器人从工业生产线应用扩展到其他领域（如家政服务、助老助残、农业自动化、医疗康复等）时，却发现严重依赖结构化环境和精确数学模型的刚性机器人在上述的非结构复杂环境中与难以用准确的数学模型加以描述。复杂多变对象进行交互作业时，刚性机器人的高刚度、高强度、高精度特点反而成为导致其不能胜任此类任务的缺点。在这种情况下，软体机器人研究逐渐兴起。

对于抓取机器人而言，设计和制造类似人的手指比较困难，容易出现故障，并且使用控制器控制机械手指的几十个关节也很复杂。新时代的人们需要更高级的仿制人手。这种仿制手能够更好地进行人机互动，能够更加灵活地在复杂的环境中工作。

针对现有需求，现在提供一种便于抓取不同形状物品的机器人。

发明内容

本发明的目的在于提供一种工业用软体抓取机器人及抓取方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种工业用软体抓取机器人，包括底座，所述底座上方设有用于调节抓取高度的升降组件，所述升降组件底部连接用于调节抓取周向位置的转向组件，所述升降组件的输出端设有用于实现抓取水平位置移动的水平液压缸，所述水平液压缸的输出端设有水平伸缩杆，所述水平伸缩杆端部设有呈竖直设置的吊杆，所述吊杆下端通过连接架连接软体抓取组件；

所述软体抓取组件包括呈圆柱形结构的固定箱，所述固定箱内壁设有与其同轴设置的安装环板，所述安装环板内侧面上阵列分布有若干个朝向固定箱竖向轴线的伸缩孔，每个所述伸缩孔中都滑动配合有驱动滑板，所述驱动滑板端部的滑动端通过复位弹簧与伸缩孔内壁连接，所述固定箱上端还设有用于同时带动所有驱动滑板向固定箱的竖向轴线移动的驱动机构；

所述固定箱下端面阵列分布有若干个与驱动滑板相对应的矩形滑槽，每个矩形滑槽上都穿设有若干个固定套，所述固定套两侧设有与矩形滑槽相配合以使得固定套在固定箱下端面滑动的滑动卡板，滑动卡板所在的固定套表面设有用于连接矩形滑槽内壁以便后期使得固定套自动复位的定位弹簧；

所述固定套上端滑动穿设有驱动滑板下端面传动槽孔相配合的上伸缩杆，所述固定套下端滑动穿设有用于夹持物体A的下伸缩杆；

位于固定套内部的上伸缩杆和下伸缩杆表面都设有侧杆，侧杆与固定套内壁之间设有伸缩弹簧，通过伸缩弹簧对上伸缩杆和下伸缩杆的位置进行固定，所述下伸缩杆左下侧的固定套内部设有定滑轮，所述下伸缩杆上端系有牵引绳，所述牵引绳绕过定滑轮且与上伸缩杆下端连接。

作为本发明进一步的方案：所述驱动机构包括设置在固定箱顶部轴线的驱动电机，所述驱动电机的输出端设有与安装环板同轴设置的旋转罩，所述旋转罩内壁阵列分布有若干个与所述驱动滑板相对应的驱动凸起，每个所述驱动滑板上还设有一个与驱动凸起相配合的引导轮。

作为本发明进一步的方案：所述滑动卡板上设有用于抵住固定箱箱壁的滑轮，滑轮的设置将滑动摩擦转换成滚动摩擦，便于固定套后期的复位。

作为本发明进一步的方案：每个所述上伸缩杆顶部都为弧形顶端。