[发明专利]三自由度无铰链无柔性联接双旋翼飞行器动力结构

权利要求书

1.一种飞行器动力结构，其特征在于：（1）飞行器的动力由两个无铰链无柔性螺旋桨提供（2）飞行器包涵三个自由度：两个旋翼的各自的旋转速率，以及两个旋翼的夹角或距离。（3）飞行器驱动力、升力和姿态调整完全由这三个自由度控制。

2.根据权利要求书2所述，飞行器动力结构，其特征在于：两个刚性旋翼大小比可在一定范围内任意调整。

3.根据权利要求书3所述，第三个自由度为旋翼夹角的飞行器动力结构，其特征在于：两个刚性旋翼的旋翼轴形成一定的夹角θ0，以轴向力抵消旋转产生的周向力，避免飞行器整体旋转。

4.根据权利要求书4所述，第三个自由度为旋翼距离的飞行器动力结构，其特征在于：第二旋翼与机身重心所在的机身主体的距离可调，从而可以使第二旋翼转速不变的情况下抬起，高于水平面。

5.根据权利要求书5所述，第三个自由度为旋翼夹角的飞行器动力结构，其特征在于：以一个伺服电机蜗轮蜗杆结构控制两个旋翼轴的夹角θ0。

6.根据权利要求书6所述，第三个自由度为旋翼夹角的飞行器动力结构，其特征在于：通过控制两个螺旋桨的转速ω1和ω2，调整尾杆与水平面的夹角，使螺旋桨轴向力产生一个向前前进方向的推力。

7.根据权利要求书3、7所述，飞行器动力结构，其特征在于：根据两个刚性旋翼大小比不同，分为“大小旋翼设计”和“双大旋翼设计”。

8.根据权利要求书3、6、7、8所述，飞行器动力结构，其特征在于：通过改变旋翼轴夹角θ0，和两个螺旋桨的转速比（ω2/ω1），实现对两个螺旋桨方向的调整。

9.根据权利要求书3、6、7、8、9所述，飞行器动力结构，其特征在于：通过改变旋翼轴夹角θ0，和两个螺旋桨的转速比（ω2/ω1），实现对飞行器姿态的调整。

10.根据权利要求书3、10所述，使用蜗轮蜗杆机构控制两个旋翼的夹角。

11.根据权利要求书4、11所述，第三个自由度为旋翼距离的飞行器动力结构，其特征在于：通过调整两个旋翼的转速比控制机身转向。