[发明专利]一种可调节的复合式机械臂抓手

说明书

一种可调节的复合式机械臂抓手，属于自动化技术领域。包括一固定架，在所述的固定架上安装有一对滑杆，该对滑杆分别前后设置在固定架的下方并沿左右两侧延伸；一对装夹装置，该对装夹装置分别左右相对设置在两滑杆上并沿着滑杆的延伸方向滑动，所述的装夹装置各包括一安装板、一安装在安装板下方的吸盘、一安装在安装板下方并设置于吸盘外侧的夹板和一安装在安装板下方并设置于夹板外侧的抓手。不仅能够调整吸盘的吸附位置，同时还能调节夹板与抓手的抓取范围，有效提高了机械臂的适用范围和稳定性；能够增强对装夹产品的固定强度，进一步提高机械臂的稳定性。

技术领域

本发明属于自动化技术领域，具体涉及一种可调节的复合式机械臂抓手。

背景技术

工业自动化是在工业生产中广泛采用自动控制、自动调整装置，用以代替人工操纵机器和机器体系进行加工生产的趋势。在工业生产自动化条件下，人只是间接地照管和监督机器进行生产，因而不仅降低了人工成本，还极大地提高了生产效率。目前，在一些生产加工型企业特别是在一些上料和运输环节中普遍采用机械臂前端法兰安装机器抓手的方式代替人工来完成操作。已有技术中的机械臂抓手，大多是根据特定产品的形状、大小和重量进行单独的设计，并且普遍采用吸盘吸附和抓手抓取的方式来固定产品，其适用范围非常小，而且使用起来稳定性差，其中吸盘吸附式机械臂主要分为电磁式吸盘吸附和气动式吸盘吸附，分别对金属和具有光滑表面的物件具有良好的吸附效果，业界也不乏一些同时采用电磁式吸盘和气动式吸盘来提高吸附能力的机械臂，但是受到吸盘设计的位置以及产品的大小和重量等因素的影响，并不能有效地提高这种机械臂的适用范围；而抓手抓取型的机械臂主要采用抓手托举在产品下方的结构来进行固定，但是同样受限于抓手的位置、产品的大小和重量，其抓手不能对大于抓取范围的产品进行抓取，而且抓手抓取的稳定性也较低，在抓取过程中常常会因产品重心的偏移而发生脱抓的情形，故存在安全隐患。

鉴于上述情况，有必要设计一种适用范围大、稳定性高，能够实现多种方式固定，并能够调节装夹位置和范围的可调节的复合式机械臂抓手。为此，本申请人作了有益的设计，下面将要介绍的技术方案便是在这种背景下产生的。

发明内容

本发明的任务是要提供一种可调节的复合式机械臂抓手，有助于改进装夹装置的调节结构来调整吸盘的吸附位置和抓手的抓取范围，从而提高机械臂的适用范围和稳定性，有利于改进吸盘和抓手的复合结构来增强对产品的固定强度，进一步提高机械臂的稳定性。

本发明的任务是这样来完成的，一种可调节的复合式机械臂抓手，特点：包括一固定架，在所述的固定架上安装有一对滑杆，该对滑杆分别前后设置在固定架的下方并沿左右两侧延伸；一对装夹装置，该对装夹装置分别左右相对设置在两滑杆上并沿着滑杆的延伸方向滑动，所述的装夹装置各包括一安装板、一安装在安装板下方的吸盘、一安装在安装板下方并设置于吸盘外侧的夹板和一安装在安装板下方并设置于夹板外侧的抓手。

在本发明的一个具体的实施例中，所述的滑杆通过滑杆座固定安装在固定架的下方，所述的滑杆座有多个，分别间隔设置在滑杆长度方向的两端及中间；所述的安装板在对应于两滑杆的位置处分别固定有一滑块，所述的滑块滑动地设置在滑杆上，在滑块两侧的滑杆上还分别设置有一紧固件。

在本发明的另一个具体的实施例中，所述的固定架下方在对应于两装夹装置的位置处分别固定有一上定位板，所述的上定位板上沿长度方向开设有一长条状的定位槽，该上定位板在对应于定位槽上方的位置处设有刻度；所述的安装板在对应于上定位板的位置处分别固定有一下定位板，所述的下定位板在定位槽的位置处设置有一凸台，该凸台探入定位槽内并在槽内滑动。

在本发明的又一个具体的实施例中，所述的吸盘通过一吸盘气缸上下滑动地设置在安装板下方，所述的吸盘气缸与吸盘之间分别设置有一对吸盘气缸柱和一与吸盘连通的气管，所述的吸盘气缸柱为中空结构并与吸盘的内部连通。