[发明专利]一种障碍物检测方法及系统

权利要求书

1.一种障碍物检测方法，其特征在于，包括：

获取激光雷达点云数据；所述激光雷达点云数据由安装在列车上的单线激光雷达探测得到；

按照雷达点的序号顺序，结合设定的最大搜索范围对所述激光雷达点云数据进行聚类，得到多个聚类集合；具体过程为：对于雷达点r_k，依次判断雷达点r_k序号之后设定的最大搜索范围内的每一个雷达点r_k+n是否满足设定条件，得到第一判断结果；所述设定条件为其中，r_k,k+n为两个激光雷达点的距离，C₀为激光雷达的最大误差，K为最大搜索范围，n为两个激光点间的序号差，n≤K，r_min＝{r_k,r_k+n}，θ为激光雷达角分辨率，当所述第一判断结果表示雷达点r_k+n满足设定条件时，将雷达点r_k+n加入雷达点r_k所在的聚类集合；当所述第一判断结果表示雷达点r_k+n不满足设定条件时，构建雷达点r_k+n的聚类集合；

根据所述聚类集合，提取当前帧每个聚类集合对应的目标的特征参数；所述特征参数包括雷达点的数量、平均方位角、平均距离、质心位置、平均反射强度和反射强度方差；

根据前一帧每个聚类集合对应的目标的特征参数，对当前帧所有的目标进行匹配；

当匹配成功时，将当前帧的目标确定为障碍物目标。

2.根据权利要求1所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述获取激光雷达点云数据，之后还包括：

采用中值滤波算法对所述激光雷达点云数据进行平滑处理，去除孤立的噪点，得到预处理后的激光雷达点云数据。

3.根据权利要求1所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述根据所述聚类集合，提取当前帧每个聚类集合对应的目标的特征参数，具体包括：

利用公式计算第j个聚类集合的反射强度方差M²；其中，S为第j个聚类集合中雷达点的数量，F_i为第j个聚类集合中第i个雷达点的反射强度，为第j个聚类集合的平均反射强度；

判断第j个聚类集合的反射强度方差M²是否大于反射强度方差阈值，得到第二判断结果；

当所述第二判断结果表示第j个聚类集合的反射强度方差M²大于反射强度方差阈值时，确定所述第j个聚类集合对应的目标不存在；

当所述第二判断结果表示第j个聚类集合的反射强度方差M²不大于反射强度方差阈值时，确定所述第j个聚类集合对应的目标存在，提取第j个聚类集合对应的目标的特征参数。