[发明专利]机器人手指运动系统

权利要求书

1.机器人手指运动系统，由舵机（1401）、拉索绕轮（1402）、拉索（1403）、索套头I（1404）、调节螺母（1405）、索套（1406）、索套头II（1407）、索套固定台（1408）、弹力拉绳（1409）、拇指掌骨（1410）、拇指中段骨（1411)、拇指前端骨（1412）、指尖骨（1413）、手指前端骨（1414）、手指中段骨（1419）、下臂骨架（1426）、电机直线推拉杆（1428）、上臂骨架（1429）、凸台（1430）、手掌架（1431）组成，其特征在于:所述舵机（1401）固定安装在上臂骨架（1429）上，所述舵机（1401）的输出轴安装拉索绕轮（1402），所述拉索绕轮（1402）上绕有拉索（1403），所述拉索（1403）连接于拇指掌骨（1410）、拇指中段骨（1411）、拇指前端骨（1412）、手指中段骨（1419）、手指前端骨（1414）以及指尖骨（1413），所述拉索（1403）中间段分别固定在凸台（1430）和索套固定台（1408）上，所述凸台（1430）上设有索头套I（1404）和调节螺母（1405），所述索套固定台（1408）上设有索头套II（1407），所述凸台（1430）设置在上臂骨架（1429）上，所述索套固定台（1408）设置在下臂骨架（1426）上，所述下臂骨架（1426）上固定铰接有电机直线推拉杆（1428），所述电机直线推拉杆（1428）前端丝杆铰接手掌架（1431）,所述手掌架（1431）上活动铰接拇指掌骨（1410）和手指中段骨（1419），所述拇指掌骨（1410）活动铰接拇指中段骨（1411），所述拇指中段骨（1411）活动铰接拇指前端骨（1412），所述手指中段骨（1419），活动铰接手指前端骨（1414），所述手指前端骨（1414）活动铰接指尖骨（1413），所述弹力拉绳（1409）一端固定在下臂骨架（1426）上，另一端连接于拇指掌骨（1410）、拇指中段骨（1411）、拇指前端骨（1412）、手指中段骨（1419）、手指前端骨（1414）以及指尖骨（1413）。

2.根据权利要求1所述机器人手指运动系统，其特征在于：所述拇指掌骨（1410）、拇指中段骨（1411）、拇指前端骨（1412）以轴销相互铰接组成拇指，通过拉索（1403）拉紧以各个轴销为活动轴完成拇指的弯曲运动。

3.根据权利要求1所述机器人手指运动系统，其特征在于：所述拇指掌骨（1410）、拇指中段骨（1411）、拇指前端骨（1412）以轴销相互铰接组成拇指，通过弹力拉绳（1409）回缩以各个轴销为活动轴完成拇指的伸直回位。

4.根据权利要求1所述机器人手指运动系统，其特征在于：所述拇指掌骨（1410）、拇指中段骨（1411）、拇指前端骨（1412）以轴销相互铰接组成拇指，通过一端连接拉索绕轮（1402）另一端连接拇指掌骨（1410）的拉索拉紧以拇指掌骨（1410）和手掌架（1431）的轴销为活动轴完成拇指的向内转动运动。

5.根据权利要求1所述机器人手指运动系统，其特征在于：所述拇指掌骨（1410）、拇指中段骨（1411）、拇指前端骨（1412）以轴销相互铰接组成拇指，通过一端连接下臂骨架（1426）另一端连接拇指掌骨（1410）的弹力拉绳回缩以拇指掌骨（1410）和手掌架（1431）的轴销为活动轴完成拇指的向外回位。

6.根据权利要求1所述机器人手指运动系统，其特征在于：所述手指中段骨（1419）、手指前端骨（1414）以及指尖骨（1413）以销轴相互铰接组成手指，通过拉索（1403）拉紧以各个轴销为活动轴完成手指的弯曲运动。

7.根据权利要求1所述机器人手指运动系统，其特征在于：所述手指中段骨（1419）、手指前端骨（1414）以及指尖骨（1413）以销轴相互铰接组成手指，通过弹力拉绳（1409）回缩以各个轴销为活动轴完成手指的伸直回位。