[发明专利]机器人肩部结构

权利要求书

1.机器人肩部结构，由胸框架(1209)、肩骨架（1205）和上臂骨架（1201）组成，其特征在于：所述肩骨架（1205）固定安装在胸框架（1209）上，所述肩骨架（1205）上安装有电机（1208），所述电机（1208）与减速机（1207）连接，所述减速机（1207）通过传动带（1206）与转轴（1204）相连接，所述转轴（1204）通过轴销二（1203）与上臂骨架（1201）相铰接，所述转轴（1204）另一端固定连接旋转支撑架（1216），所述旋转支撑架（1216）通过轴销三（1215）与电机连接架（1214）相铰接，所述电机连接架（1214）上安装内置螺母电机（1213），所述内置螺母电机（1213）通过丝杆（1212）与上臂骨架（1201）相铰接。

2.根据权利要求1所述机器人肩部结构，其特征在于：所述电机（1208）输出端设有传动轮一（1219）与减速机（1207）一端设有传动轮二（1217）通过同步带相连接。

3.根据权利要求1所述机器人肩部结构，其特征在于：所述减速机（1207）另一端设有传动轮三（1220）与转轴（1204）一端设有传动轮四（1221）通过传动带（1206）相连接。

4.根据权利要求1所述机器人肩部结构，其特征在于：所述转轴（1204）两侧都设有轴承（1210）和卡簧（1211）。

5.根据权利要求1所述机器人肩部结构，其特征在于：所述电机（1208）、减速机（1207）和转轴（1204）三者为减速传动，以获得更大的扭矩。

6.根据权利要求1所述机器人肩部结构，其特征在于：所述旋转支撑架（1216）的形状设计能保证手臂前后、圆周摆动，并且在此区域内均可以进行水平摆动。