[发明专利]一种电动多自由度机器人手

说明书

本发明专利涉及一种电动多自由度机器人手，由机器人肩部结构、机器人手臂结构和机器人手指运动系统结构组成，由机器人肩部结构来完成手臂的上下和水平举动，由机器人手臂结构来完成手臂中间段的弯曲和转动，由机器人手指运动系统结构完成手指的握拳，伸掌或抓取物体等，三个结构紧密配合，可以同时进行运作，也可以单独进行运作，这样的设计可以完成一系列类似人类手可以完成的动作，大大提高了机器人手的动作速度，灵敏度以及仿真度。

技术领域

本发明涉及一种机器人，尤其涉及一种电动多自由度机器人手。

背景技术

随着社会的发展对于机器人的普及也越来越广泛，不仅运用于制造业，在人们的日常生活中也可以看到，比如之前出现的机器人餐厅，对于餐厅的服务像上菜这些基本的服务完全是由机器人来完成的，给人们带来的全新的感官，但是随着新鲜度的慢慢减少，开始对机器人的服务水平就有了更高的要求，开始发现机器人的动作速度以及灵活度根本达不到人类服务员的服务水平，所以餐厅日后的发展也是个很大的问题。当然机器人不光光只存在于餐厅，在我们的家庭生活中也会有存在，虽然现在家庭普及还不多，但是相信未来肯定在我们的生活中随处可见，对于机器人的仿真度要求肯定会越来越高。

发明内容

本发明要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种电动多自由度机器人手。

为了解决上述技术问题，本发明提供了如下的技术方案：一种电动多自由度机器人手，由机器人肩部结构1、机器人手臂结构2和机器人手指运动系统结构3组成，所述机器人肩部结构1由胸框架1209、肩骨架1205和上臂骨架1201组成，所述肩骨架1205固定安装在胸框架1209上，所述肩骨架1205上安装有电机1208，所述电机1208与减速机1207连接，所述减速机1207通过传动带1206与转轴1204相连接，所述转轴1204通过轴销二1203与上臂骨架1201相铰接，所述转轴1204另一端固定连接旋转支撑架1216，所述旋转支撑架1216通过轴销三1215与电机连接架1214相铰接，所述电机连接架1214上安装内置螺母电机1213，所述内置螺母电机1213通过丝杆1212与上臂骨架1201相铰接，所述机器人手臂结构2由由肩臂连接架1301、减速机1302、电机1303、上臂骨架1315、上电机直线推拉杆1305、下臂骨架1307、下电机直线推拉杆1309、手掌架1312组成，所述肩臂连接架1301与机器人肩部铰接，所述减速机1302上端通过输出轴和肩臂连接架1301固定连接，所述减速机1302下端与电机1303固定连接，所述减速机1302的一侧与上臂骨架1315固定连接，所述上臂骨架1315上端与上电机铰接架1304铰接，所述电机铰接架1304上安装上电机直线推拉杆1305，所述上臂骨架1315下端与下臂骨架1307铰接，所述下臂骨架1307与上直线推拉杆1305的丝杆相铰接，所述下臂骨架1307与下电机铰接架1313铰接，所述下电机铰接架1313安装下电机直线推拉杆1309，所述下臂骨架1307与手掌架1312铰接，所述手掌架1312与下电机直线推拉杆1309的丝杆铰接， 所述机器人手指运动系统结构3由由舵机1401、拉索绕轮1402、拉索1403、索套头I1404、调节螺母1405、索套1406、索套头II1407、索套固定台1408、弹力拉绳1409、拇指掌骨1410、拇指中段骨1411、拇指前端骨1412、指尖骨1413、手指前端骨1414、手指中段骨1419、下臂骨架1426、电机直线推拉杆1428、上臂骨架1429、凸台1430、手掌架1431组成，所述舵机1401固定安装在上臂骨架1429上，所述舵机1401的输出轴安装拉索绕轮1402，所述拉索绕轮1402上绕有拉索1403，所述拉索1403连接于拇指掌骨1410、拇指中段骨1411、拇指前端骨1412、手指中段骨1419、手指前端骨1414以及指尖骨1413，所述拉索1403中间段分别固定在凸台1430和索套固定台1408上，所述凸台1430上设有索头套I1404和调节螺母1405，所述索套固定台1408上设有索头套II1407，所述凸台1430设置在上臂骨架1429上，所述索套固定台1408设置在下臂骨架1426上，所述下臂骨架1426上固定铰接有电机直线推拉杆1428，所述电机直线推拉杆1428前端丝杆铰接手掌架1431,所述手掌架1431上活动铰接拇指掌骨1410和手指中段骨1419，所述拇指掌骨1410活动铰接拇指中段骨1411，所述拇指中段骨1411活动铰接拇指前端骨1412，所述手指中段骨1419活动铰接手指前端骨1414，所述手指前端骨1414活动铰接指尖骨1413，所述弹力拉绳1409一端固定在下臂骨架1426上，另一端连接于拇指掌骨1410、拇指中段骨1411、拇指前端骨1412、手指中段骨1419、手指前端骨1414以及指尖骨1413。