[发明专利]一种基于机器人焊接高铁电气柜的方法及系统

权利要求书

1.一种基于机器人焊接高铁电气柜的方法，其特征在于，包括步骤:

S1：通过预设采集方法获取电气柜的预设编号；

所述预设编号代表1号电气柜或者2号电气柜；

S2：将获取的电气柜的预设编号和预设编号程序数据库进行比对；

S3：调用该电气柜对应的焊接夹具控制程序和焊接机械手控制程序；

S4：根据调用的焊接夹具控制程序和焊接机械手控制程序对应焊接夹具和焊接机械手；

步骤S4中调用的焊接夹具控制程序包括步骤：

判断电气柜当前的位置是否为预设焊接起始位置；

若电气柜当前的位置是预设焊接起始位置，控制焊接夹具按照该电气柜对应的预设加紧流程对该电气柜进行加紧；若不是，则不执行动作；

预设加紧流程包括步骤：

根据调用的电气柜的预设编号，获取该电气柜放置在预设焊接起始位置后的四个角的坐标信息；

控制焊接夹具对电气柜的四个角加紧，并输出预设夹具加紧信号；

步骤S4中调用的焊接机械手控制程序包括步骤：

判断焊接机械手是否接收到焊接夹具对应的预设夹具加紧信号；

若是，判断焊接机械手当前的位置是否为预设开始安全位置；若不是，不执行动作；

若是，则控制焊接机械手按照该电气柜对应的预设第一安全轨迹路线从预设开始安全位置运行至该电气柜对应的预设焊接起始位置；若不是，则控制焊接机械手按照预设复位轨迹路线进行复位；

判断焊接机械手当前的位置是否为该电气柜对应的预设焊接起始位置；

若是，按照该电气柜对应的预设焊接流程对该电气柜进行焊接；若不是，不执行动作。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器人焊接高铁电气柜的方法，其特征在于，预设焊接流程包括步骤：

根据调用的电气柜的预设编号，获取该电气柜焊接过程中对应需要的电流/电压以及焊接速度；

按照获取的该电气柜焊接过程中需要的电流/电压以及焊接速度控制焊接机械手按照该电气柜对应的预设焊接轨迹路线进行焊接。

3.根据权利要求1所述的一种基于机器人焊接高铁电气柜的方法，其特征在于，还包括步骤：

判断焊接机械手是否焊接完成；

若是，控制焊接机械手沿预设第二安全轨迹路线返回至预设开始安全位置。

4.一种基于机器人焊接高铁电气柜的系统，基于权利要求1～3任一项所述的基于机器人焊接高铁电气柜的方法，包括：

编号采集模块，用于通过预设采集方法获取电气柜的预设编号；

数据比对模块，用于将获取的电气柜的预设编号和预设编号程序数据库进行比对；

调用程序模块，用于调用该电气柜对应的焊接夹具控制程序和焊接机械手控制程序；

焊接夹具；用于按照焊接夹具控制程序加紧电气柜；

焊接机械手，用于按照预设焊接机械手控制程序焊接电气柜。

5.根据权利要求4所述的一种基于机器人焊接高铁电气柜的系统，其特征在于，焊接夹具包括：

第一定位组件，其固设于电气柜安装台上；

第二定位组件，其活动设置于电气柜安装台上，并能于电气柜安装台上轴向移动；

第三定位组件，其活动设置于电气柜安装台上，并能于电气柜安装台上轴向和横向移动；

第四定位组件，其活动设置于电气柜安装台上，并能于电气柜安装台上横向移动；

内夹紧组件，其有四个且分别设置于第一定位组件、第二定位组件、第三定位组件以及第四定位组件上端；

第二定位组件、第三定位组件以及第四定位组件能够向第一定位组件靠拢且第一定位组件、第二定位组件、第三定位组件以及第四定位组件能从电气柜外表面对电气柜四个角夹紧，内夹紧组件能从电气柜内表面对电气柜四个角夹紧。

6.根据权利要求4所述的一种基于机器人焊接高铁电气柜的系统，其特征在于，焊接机械手包括：

焊接手臂，用于根据接收的预设焊接机械手控制程序控制焊接机械手按照预设运行轨迹运行；

焊接电极，用于根据预设焊接机械手控制程序对电气柜的焊缝进行焊接。