[发明专利]一种协作机器人及伺服电机

权利要求书

1.一种伺服电机，其特征在于，包括：

外壳(2)；

用于输出转矩的输出轴(1)；

固设于所述输出轴(1)端部且外周具有若干制动卡爪(31)的制动盘(3)；

沿径向与所述制动盘(3)错开设置并沿轴向相对于所述制动盘(3)滑动直至与任一所述制动卡爪(31)相抵以阻止所述输出轴(1)转动的制动驱动部(5)；

所述制动驱动部(5)包括：

安装于所述外壳(2)端部所设的安装槽(21)的制动销(51)；

安装于所述安装槽(21)且两端分别与所述安装槽(21)和所述制动销(51)相抵的复位弹性件(52)；

设于所述制动销(51)顶部、用于在得电时驱动所述制动销(51)沿轴向移动以使所述制动销(51)远离所述制动卡爪(31)并在失电时使所述制动销(51)依靠所述复位弹性件(52)复位以阻挡所述制动卡爪(31)的电磁驱动组件(53)；

用于发出警报的报警器；

用于检测所述制动销(51)与所述制动卡爪(31)抵接状态的状态检测件(54)；

与所述报警器和所述状态检测件(54)相连的控制器，所述控制器根据输入的制动指令及所述状态检测件(54)发送的信号在所述制动销(51)与所述制动卡爪(31)脱离接触时或根据输入的转动指令及所述状态检测件(54)发送的信号在所述制动销(51)与所述制动卡爪(31)相抵时启动所述报警器。

2.根据权利要求1所述的伺服电机，其特征在于，所述制动驱动部(5)还包括：

设于所述制动销(51)与所述安装槽(21)之间并用于限定所述制动销(51)相对于所述安装槽(21)周向转动的限位凸起和限位凹槽。

3.根据权利要求2所述的伺服电机，其特征在于，所述电磁驱动组件(53)与所述控制器相连，所述控制器用于根据输入的所述制动指令控制所述电磁驱动组件(53)失电以使所述制动销(51)与所述制动卡爪(31)相抵，或用于根据输入的所述转动指令控制所述电磁驱动组件(53)得电以驱动所述制动销(51)远离所述制动卡爪(31)。

4.根据权利要求1所述的伺服电机，其特征在于，还包括：

与所述控制器相连并用于检测所述输出轴(1)的当前加速度的加速度检测件；所述控制器用于根据所述加速度检测件发送的信号在所述当前加速度大于预设加速度时接收所述加速度检测件发送的所述制动指令。

5.根据权利要求1所述的伺服电机，其特征在于，还包括：

用于供给电源的电源线；

与所述控制器相连、用于检测所述电源线电流的电流检测件；所述控制器用于根据所述电流检测件发送的信号在所述电源线的电流为零时接收所述电流检测件发送的所述制动指令。

6.根据权利要求1所述的伺服电机，其特征在于，还包括：

与所述控制器相连、用于输入所述制动指令至所述控制器的制动启动按钮；

与所述控制器相连、用于输入所述转动指令至所述控制器的正常转动按钮。

7.根据权利要求1至6任一项所述的伺服电机，其特征在于，还包括：

可拆卸地固定于所述输出轴(1)端部且具有与所述制动盘(3)可拆卸连接的支撑凸缘以实现支撑所述制动盘(3)的连接盘(4)，所述连接盘(4)沿轴向的投影落于所述制动盘(3)上。

8.一种协作机器人，包括执行关节和权利要求1至7任一项所述的伺服电机，所述伺服电机与所述执行关节相连以驱动所述执行关节动作。