[发明专利]一种无人船自主航行系统及方法

说明书

本发明属于船智能化技术领域，尤其涉及一种无人船自主航行系统及方法。方法包括：获取无人船的外部环境信息；接收岸基指挥中心发送的无人船所在海域预设时间段内的可预见的风险信息；依据外部环境信息和风险信息，对无人船当前执行的第一航行路径进行风险评估，以确定无人船依据第一航行路径航行是否存在风险，第一航向路径为无人船自主航行系统依据无人船的始发地信息、目的地信息及电子海图确定的路径；若风险评估结果为高风险等级，则依据外部环境信息、风险信息、当前位置、目的地信息重新规划第二航行路径，以使无人船依据重新规划的第二航行路径进行航行。本发明提供的方法考虑无人船自主航行过程中可预见的风险，使无人船航行更加安全。

技术领域

本发明属于船智能化技术领域，尤其涉及一种无人船自主航行系统及方法。

背景技术

在海洋强国的大背景下，无人船的发展已是当今航运领域发展的必然趋势。随着大数据、人工智能、传感器、物联网等新型技术的迅速发展，无人船已进入高速发展阶段，作为无人船的主要关键技术之一，自主航行功能的实现对于无人船则是重中之重。

中国专利CN 109634289 A公开了一种无人船自主航行系统及其工作方法，该申请中的无人船自主航行系统能够实现无人船自主航行控制以及地面控制，并有一定的故障容错控制策略。

但是没有考虑无人船自主航行过程中可预见的风险和对无人船自主航行进行全面风险评估。

发明内容

(一)要解决的技术问题

针对现有存在的技术问题，本发明提供一种无人船自主航行系统及方法。该系统采取多种感知途径获取环境信息、考虑多种因素，规划设计出合理、安全、灵活、高效、经济的航行路线。

(二)技术方案

本发明提供一种无人船自主航行方法，包括：

A1、获取无人船的外部环境信息；

A2、接收岸基指挥中心发送的无人船所在海域预设时间段内的可预见的风险信息；

A3、依据所述外部环境信息和所述风险信息，对所述无人船当前执行的第一航行路径进行风险评估，以确定无人船依据所述第一航行路径航行是否存在风险，所述第一航向路径为无人船自主航行系统依据无人船的始发地信息、目的地信息及电子海图确定的路径；

A4、若风险评估结果为高风险等级，则依据所述外部环境信息、风险信息、当前位置、目的地信息重新规划第二航行路径，以使无人船依据重新规划的第二航行路径进行航行。

进一步地，在所述步骤A4后，还包括：

将重新规划的第二航行路径发送所述岸基指挥中心，以使所述岸基指挥中心查看所述第二航行路径是否可行；

若接收到岸基指挥中心返回的可行信息，则无人船自主航行系统按照所述第二航行路径驾驶无人船；

或者，

若接收到岸基指挥中心返回的不可行信息，则向岸基指挥中心发送路径请求信息；

接收所述岸基指挥中心返回的第三航行路径，则无人船自主航行系统按照所述第三航行路径驾驶无人船。

进一步地，还包括：

在与目的地的距离小于预设距离时，向岸基指挥中心发送停泊信息；

接收所述岸基指挥中心依据所述停泊信息返回的停泊位信息；

根据所述停泊位信息和当前位置，规划所述无人船到达所述停泊位的第四航行路径，并依据所述第四航行路径驾驶无人船。

进一步地，所述外部环境信息包括：