[发明专利]一种多组工业机器人协同作业的方法及系统

说明书

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种多组工业机器人协同作业的方法，包括通过控制中心模块对机器人协作模块的多个机器人模块的作业任务进行分配、分解和规划；机器人模块对接收到的指令进行分析；通过远程监控模块对作业现场进行实时的远程监控，并根据机器人的作业状况进行决策和控制；机器人模块根据外部的传感器对外界的作业环境进行采集，并通过多传感器信息融合技术对信息进行处理，并将信息输送至视频监控模块供远程监控模块的检测；根据采集到的信息对周边的障碍物与机器人之间的距离进行检测；通过机器人模块内部的智能决策模块和运动控制模块进行避障路径的优化和轨迹的规划以及运动控制。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种多组工业机器人协同作业的方法及系统。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，越来越多的机器人开始替代人类执行各种任务。工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。但是在多工业机器模式下，由于受操作模式的限制，多机器人之间是无法实现组网通信的，同时单纯的依靠多组机器人之间的协作虽然可以提高工作的效率，但是多组机器人之间协同的效果并不理想，对于一些复杂的状态处理的效果不佳。

发明内容

本发明针对上述的问题，提供了一种多组工业机器人协同作业的方法及系统。

根据本发明的一个方面，提供了一种多组工业机器人协同作业的方法，包括以下步骤：

S101；通过控制中心模块对机器人协作模块的多个机器人模块的作业任务进行分配、分解和规划；

S103；机器人模块对接收到的指令进行分析；

S105；通过远程监控模块对作业现场进行实时的远程监控，并根据机器人的作业状况进行决策和控制；

S107；机器人模块根据外部的传感器对外界的作业环境进行采集，并通过多传感器信息融合技术对信息进行处理，并将信息输送至视频监控模块供远程监控模块的检测；

S109；根据采集到的信息对周边的障碍物与机器人之间的距离进行检测；

S111；通过机器人模块内部的智能决策模块和运动控制模块进行避障路径的优化和轨迹的规划以及运动控制；

S113；相互的机器人之间通过P2P通信模块进行信息的交流，实现多组机器人之间的协同作业；

S115；通过远程监控模块对复杂和特殊的状况进行运动的控制。

作为优选，所述远程监控模块由人和远程控制机组成。

根据本发明的另一个方面，提供了一种多组工业机器人协同作业的系统，包括远程监控模块、控制中心模块和机器人协作模块，所述远程监控模块的输出端与所述控制中心模块和所述机器人协作模块的输入端连接，所述控制中心模块的输出端与所述机器人协作模块的输入端连接，所述远程监控模块包括视频监控模块、状态显示模块、数据显示模块、参数设置模块、运动控制模块、远程桌面连接模块和C/S模式客户端通信模块，所述控制中心模块包括C/S模式服务器通信模块、数据处理模块、智能决策模块、信息采集模块和信息存储模块，所述机械人协作模块包括若干组机器人模块。

作为优选，所述C/S模式客户端通信模块与所述C/S模式服务器通信模块连接。

作为优选，所述机器人模块包括C/S模式客户端通信模块、信息采集模块、智能决策模块、运动控制模块和P2P通信模块。

作为优选，所述C/S模式为实现人-机控制类和状态类信息的远程传输。

作为优选，所述P2P通信模块为机器人与机器人之间状态类信息的共享。