[发明专利]履带行走用安全可靠的遥控系统及方法

说明书

本发明公开了一种履带行走用安全可靠的遥控系统及方法。本发明一种履带行走用安全可靠的遥控系统，包括：信号采集模块、信号处理模块、执行模块、控制系统。本发明的有益效果：本发明采用基于遥控器的信号输入，基于电控系统的信号处理，基于气动系统的末端执行，使得该遥控系统结构简单，集成模块化，方便加装于各种履带行走底盘。

技术领域

本发明涉及传统控制领域，具体涉及一种履带行走用安全可靠的遥控系统及方法。

背景技术

履带行走底盘具有路况适应性广，爬坡能力强，克服障碍和越野能力强等突出优点，广泛用于农业机械、工程机械、森林消防及军用车辆的行动部分。然而，多数履带行走底盘的转向操纵仍采用机械操纵，需操作人员亲自驾驶，操作繁琐，在一些恶劣环境下，无法保证人身安全。

传统技术存在以下技术问题：

目前，履带行走底盘的诸多控制系统及方法，大多存在机构复杂、成本高的缺点，且缺乏保证控制系统可靠的机制，更为重要的是，缺乏针对信号丢失、远程急停等紧急状况的有效控制方法。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种履带行走用安全可靠的遥控系统及方法。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种履带行走用安全可靠的遥控系统，包括：信号采集模块、信号处理模块、执行模块、控制系统；

信号采集模块主要包括遥控器发射端和遥控器接收端，以及气压控制器、电压控制器、温度控制器和位置传感器等。操作人员手持遥控器发射端，通过按键操作发出操作指令，遥控器接收端接收操作指令，气压控制器、电压控制器、温度控制器和位置传感器分别用于检测气路的气压、电池的电压、控制箱内的温度和气缸活塞杆相对气缸体的位置信号；

信号处理模块基于电控系统组成，包括电池、核心控制器、双控电磁阀、继电器等，遥控器提供的操作信号，以及传感器检测到的气压、电压、温度和位置信号，输入核心控制器，通过控制算法，然后输出信号到相应的电磁阀、继电器等；电池为整个控制系统提供电源；

执行模块基于气动系统组成，包括气泵、储气罐、双控电磁阀、气缸、拉线、位置传感器等，通过双控电磁阀控制气路通断与方向，控制气缸杆伸缩运动，气缸杆连接拉线产生拉动作；双控电磁阀具有断电保持的功能，能够在断电状态下保持气路的连通或断开的状态；

遥控系统包括温度控制系统、电压控制系统、气压控制系统和履带行走控制系统。

在其中一个实施例中，温度控制系统主要包括核心控制器、温度控制器、散热器等，温度控制器输入信号到核心控制器，核心控制器输出信号控制散热器的启停，从而使控制箱处于一定的温度范围内。

在其中一个实施例中，电压控制系统主要包括核心控制器、电池、电压控制器、声光报警器等，电压控制器输入信号到核心控制器，控制器输出信号控制声光报警器闪亮并发声，提醒操作人员注意，并适时给电源充电，保证电源电压在正常使用范围内。

在其中一个实施例中，气压控制系统主要包括核心控制器、气泵、储气罐、气压控制器、继电器、溢流阀等，气压控制器输入信号到核心控制器，控制器输出信号控制气泵启停，从而使气路处于一定的气压范围内。

在其中一个实施例中，履带行走控制系统主要包括遥控器、电池、核心控制器、气泵、储气罐、双控电磁阀、气缸、拉线、位置传感器等，操作人员发出遥控器操作指令，输入核心控制器，核心控制器输出信号控制气路通断和方向，从而控制气缸杆伸缩运动，气缸杆端部连拉线，拉线另一端连接到履带传动机构上带弹簧复位的杆件，通过拉线的拉动作和弹簧复位动作，控制左右履带与动力的脱离或连接，实现：当左右履带同时连接动力时，履带直线行走，反之，履带停止行走。当左履带脱离动力，右履带连接动力时，履带左转，反之，履带右转。