[发明专利]交通信号灯识别的方法及装置

权利要求书

1.一种交通信号灯识别的方法，其特征在于，应用于自动驾驶车辆，所述方法包括：

获取障碍物信息和交通信号灯的位置信息；所述障碍物信息为：处于所述自动驾驶车辆与所述交通信号灯之间的障碍物的三维信息；

根据所述障碍物信息以及所述交通信号灯的位置信息，确定所述障碍物是否对所述交通信号灯造成遮挡；

在所述障碍物没有对所述交通信号灯造成遮挡的情况下，识别所述交通信号灯。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物信息以及所述交通信号灯的位置信息，确定所述障碍物是否对所述交通信号灯造成遮挡，包括：

依据从所述自动驾驶车辆的用于拍摄所述交通信号灯的摄像头，到所述交通信号灯的朝向，将所述障碍物的三维信息投影到所述摄像头的二维图像上；

从所述摄像头起始沿所述朝向做一射线；

根据所述射线与所述二维图像确定所述障碍物是否对所述交通信号灯造成遮挡。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述射线与所述二维图像确定所述障碍物是否对所述交通信号灯造成遮挡，包括：

若所述射线与所述二维图像没有发生交叉，确定所述障碍物没有对所述交通信号灯造成遮挡；

若所述射线与所述二维图像发生交叉，确定所述障碍物对所述交通信号灯造成遮挡。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物信息以及所述交通信号灯的位置信息，确定所述障碍物是否对所述交通信号灯造成遮挡，包括：

从所述自动驾驶车辆的用于拍摄所述交通信号灯的摄像头起始，沿从所述摄像头到所述交通信号灯的朝向做一射线；

依据所述朝向，将所述障碍物的三维信息按照从近到远的顺序投影到所述摄像头的二维图像上；

其中，在将所述障碍物的三维信息按照从近到远的顺序投影到所述摄像头的二维图像上的过程中，若所述三维信息中已投影的部分的二维图像与所述射线发生交叉，则停止对所述三维信息中未投影部分的投影操作，并确定所述障碍物对所述交通信号灯造成遮挡；若直到所述三维信息全部完成投影，所述三维信息投影得到的二维图像与所述射线没有发生交叉，则确定所述障碍物没有对所述交通信号灯造成遮挡。

5.根据权利要求1的方法，其特征在于，获取所述障碍物信息，包括：

在所述自动驾驶车辆与所述交通信号灯的距离小于预设距离时，获取所述障碍物信息。

6.根据权利要求1的方法，其特征在于，根据所述障碍物信息以及所述交通信号灯的位置信息，确定所述障碍物是否对所述交通信号灯造成遮挡之后，还包括：

在所述障碍物对所述交通信号灯造成遮挡的情况下，执行预设策略。

7.根据权利要求6的方法，其特征在于，所述执行预设策略包括：

输出提示信息，所述提示信息用于提示无法识别所述交通信号灯；

或，

与所述障碍物的运动情况保持一致；

或，

调低行驶速度，以及重新执行交通信号灯识别流程；

或，

调大所述摄像头到所述自动驾驶车辆的车顶之间的距离；

或，

调大从摄像头与所述自动驾驶车辆的车顶之间的夹角。

8.根据权利要求1的方法，其特征在于，所述识别所述交通信号灯包括：

识别交通信号灯的颜色；

根据识别的颜色执行预设的驾驶策略。

9.一种交通信号灯识别的装置，其特征在于，应用于自动驾驶车辆，包括：

获取模块，用于获取障碍物信息和交通信号灯的位置信息；所述障碍物信息为：处于所述自动驾驶车辆与所述交通信号灯之间的障碍物的三维信息；

确定模块，用于根据所述障碍物信息以及所述交通信号灯的位置信息，确定所述障碍物是否对所述交通信号灯造成遮挡；

识别模块，用于在所述障碍物没有对所述交通信号灯造成遮挡的情况下，识别所述交通信号灯。